Я не могу нормально выучить английский из за вот таких ситуаций.

Не надо думать, что английский - это как русский, только английскими словами.

Let us walk in the sky - Почему Let, почему именно us? Let-давай (погуляем) потому что они говорят нас us а не мы we http://www.multitran.ru/c/m.exe?CL=1&s=%EC%FB&l1=1

Let us (= Let's) "Позволь нам", "разреши нам", "пусть мы", "приглашаю нас". Слово let означает разрешение, позволение что-то сделать. Вам кажется странным, что можно что то разрешать сами себе? Привыкайте, это другой язык. Для них это нормально. Нужно просто согласится с таким восприятием. Вы просто продолжаете мыслить по русски... Кстати, это далеко не единственное что покажется вам странным....

Кстати, не ander, а under) Under используется если вы располагаетесь под каким то объектом имеющим очертания. Небо, это не какой то ограниченный объект...

у людей, которые с детства говорят и думают на русском, - образ мыслей построен по другому. в английском всё упрощено. особенно человеку с богатой фантазией и с креативом - очень сложно сообразить как построить фразу на английском.
поэтому выручают правила - типа: сущ + глагол + потом всё остальное..

А почему вы пеиевели это предложение под небои?

let - это глагол "позволять, разрешать"

let us (сокращается обычно до let's) переводится как "позволь нам". Но в английском это довольно универсальное выражение. Оно соответствует русским словам "позволь", "разреши", "давай", "пусть". И если мы по-русски говорим "Давай гулять под небом", то по-английски мы скажем "Позволь нам погулять под небом" (дословно), и получается: Let us walk in the sky.

Такие вещи просто нужно запоминать. Язык - это не математика. Не нужно искать логики во всем. Некоторые вещи нужно просто принять и запомнить как есть.

Вообще у вас огромные, ОГРОМНЫЕ (!!!) пробелы в грамматике. Видимо вы неправильно учите язык.

Вы не знаете элементарного времени "Continuous", и то, как оно строится.

Рекомендую вам видеоуроки "Полиглот. Английский с нуля за 16 часов": http://www.youtube.com/watch?v=y9fFDpSqKdQ
И 7 уроков тут: http://speakasap.com/ru/english-lesson1.html

Предлоги на русский язык вообще не переводятся! Каждый английский предлог в зависимости от контекста может соответствовать разным русским предлогам.

dawaj pojdem poguljaem....

"Let us" - предложение сходить прогуляться ("Позволь нам с тобой"), а "We will walk" - констатация события
Не знаток я английского, но вроде как взаимзаменяемо:
Let us = Let's
А с этим понятнее. Типа:
"Let's go!"
В русском языке всё еще запутаннее на самом деле, например, как трактовать: "Он был им предан"?