Когда появилось в русском языке слово "Я"?

Когда-то правда себя называли с первой буквы, потом стали скромней.

Вместе с возникновением речи. Этот звук происходит при ударе себя в грудь.
3) Примеры слов, основанных на имитации явлений природы
БР, ДР, ТР – звуки [br, dr, tr] разжимание губ и вибрация языка имитируют появление колебаний при каких-либо усилиях. Отсюда слова: дребезг, дрожать, дрожь, дрожки, дорога, bronze (бронза, англ.) – метал, пластинки из которого в силу их упругости используют в музыкальных инструментах, брызги – сразу два понятия: дребезжание [d/br] и рось [r] (вода), брысь – звуки, понятные даже кошке, боящейся быть обрызганной, drone (жужжать, гудеть, англ.), трус, трусъ (тряска, староболг.), грызть spring (пружина, агнл.), воспрянуть.
ВЕЯТЬ [w] - имитация ветра, выдуванием воздуха через не сомкнутые губы.
ДВИГАТЬ [ dv, tv, dvg ] – движения органов речи, имитирующие сдвигающие или уплотняющие усилия. Также: дверь, твердь, притворить, отвергнуть, подвижник.
ДУХ, ДУТЬ – имитация выдоха.
ЛЁД – [ ləd ] напряжение языка, имитирующее затвердение вещества при замерзании. Лед (белор., болг.), ladis (древнепрусс.), ледъ (старорус.), лiд ( укр.), ledas (лит.), ledus (латыш.), ladg (снег древнеирланд.).
ОВАЛ – [o] oval (лат.) округление губ в изображении округлой формы предмета. OVO (яйцо, итал.), овуляция, oval (овальный, англ.). Латинское слово OVO одновременно является одной из немногих пиктограмм в алфавитной письменности – изображение мужских половых органов.
ПАР – имитация процесса превращения воды в пар. Vapour (пар, англ.).
ПАХ – [pəh] выдыхание воздуха. Однокоренные: пахнуть, запах, распахнуть, пахота, пахать, пашня, запыхаться…
ПЕЧЬ – [ptʃ] Слово "печь", существующее в славянских языках - это звук мгновенно вскипающей слюны или воды. Чтобы проверить, горячий ли камень на кострище, человек слюнявит палец и быстро касается им камня, либо брызгает на него капельки воды. Если камень горячий (печёт) и вода быстро испаряется, слышен звук «пич».
ПОПКА - [p] Раздувание щёк, с возможным последующим резким выпусканием воздуха. Означает увеличение размера. Однокоренные: поп - важный человек в религии, "шишка", выпуклость, population (фр.) - прирост населения, popcorn (англ.) – раздувшиеся семена кукурузы, lollipop (англ.) – утолщение карамели для лизания, пукнуть.
ПРУ – при формировании звука П губы плотно сжимаются, что имитирует наличие какой-либо преграды, затруднения в действии, которое заканчивается прорывом воздуха с вибрацией языка, звук [r]. Это сочетание звуков добавляется к описанию затруднённого действия: преодолеть, протиснуться, преграда, просунуть…
ПУШКА – [p] воздух, вырывающийся из резко размыкающихся губ, как при выстреле. Push (толкать, англ.), пуша (курить, болг.).
ФЕН [ f ] - имитация ветра при выдыхании воздуха в щель между верхними зубами и нижней губой. Fēng (ветер, кит.), fuku (дуть, яп.), whiff (дуновение, англ.). Отсюда и в английском «веер, вентилятор» - fan, в русском фен - воздуходуйка.
СТОП – [stоp] имитация возникновения преграды, полностью останавливающей движение. Звук С – движение воздуха. Т – закрывание прохода воздуха. О – хлопок перед окончательным перекрытием. П – полная остановка движения воздуха. Stop (англ.).
ТРАВИТЬ [ tr ] - имитация процесса рвоты.
ТЫ – [t] движение, когда язык резко упирается (тыкается) в преграду верхних зубов или альвеол. Имитируется тычок пальцем или рукой в другого человека с целью обратить на себя внимание. Аналогично: tu (лат.), du (нем.) thou (англ.).
Я – [ ja ] Звук происходит при ударе себя в грудь.

"Я" в русском языке было всегда. "Аз" - это не русский язык, а церковнославянский. В русском языке слова не могли начинаться с А.

1954

Давно. "Я" представляет йотированный вариант Аз - йАз. При этом конечная З была утрачена в результате диерезы, как в слове Мы, от раннего Мыз (Мез, Миз).