Как писатели сотрудничают с издательскими центрами, не боясь воровства их произведения?

Есть вариант, отправить полностью произведение самому себе заказным письмом, с описью. Полностью, все страницы произведения. Доказательством станет дата отправки письма. Второй метод, это как вам уже сказали, нотариально. Третий из тех что знакомы мне, это издать книгу самому в единичном экземпляре.

А Вы, когда в магазине даете кассиру деньги, не боитесь за них? Он ведь может убежать из-за кассы с Вашей купюрой, не выбив чека.
Вероятность кражи издательством идеи книги примерно такая же.
А главное, книги хороших авторов замечательны вовсе не идеями, а именно тем, что Вы назвали "расстановкой слов", и что обычно называют авторским стилем. Историй, аналогичных повести о Ромео и Джульетте, в мировой литературе навалом, и все разные. Идеи книг не нужно красть, они витают в воздухе - берите и пишите. Как подсчитано литературоведами, сюжетов в мировой литературе всего ничего: Борхес насчитал 4, группа американских ученых - 6, а Польти больше всех, аж 36. Но все равно их мало, их уже много сотен лет переписывают на разные лады, и каждый раз получается по-новому.

Не путайте кино с реальной жизнью.
Отправляют в издательство, как правило, не всю рукопись, а синопсис и несколько глав. Посылать полный текст сразу - бессмысленно. "Входящие" редакторы никогда не читают рукописи полностью. Им, при их опыте и знании политики издательства, всегда достаточно нескольких страниц. Если издательство заключает контракт с автором, то там оговаривается возможность "утечки информации" по вине издательства и, симметрично - попытки автора продать тот же сюжет другому издательству. То и другое пресекается судебным иском.
Идея, как тут совершенно справедливо написал Василий Шамашов, авторским правом не охраняется. Поскольку полностью оригинальная идея, ни разу еще никем не реализованная - давно уже нонсенс. Про количество сюжетов вам авторитетно расписал Сергей Смолицкий.
Авторское право распространяется на текст. Право на текст закрепляется нотариально. Вы распечатываете рукопись, на каждом листе ставите дату и подпись. Нотариус прошивает и скрепляет своей печатью и делает запись в журнале регистрации. Рукопись запечатывается в пакет, пакет сдается в ячейку в банке или в хранилище самого нотариуса, если оно у него есть. В крайнем случае, как тут уже писали - отправляется самому себе заказным письмом с описью вложения и хранится дома в нераспечатанном виде.

Если соберутся воровать, то красть будут не у своего автора, с которым у них договор, а у посторонних лиц.
Дело № 1: https://panchul.livejournal.com/23823.html
Дело № 2, с той же фигуранткой: https://www.vesti.ru/doc.html?id=347818&p=21&cid=1

Идея для литературы нерелевантна. Она даже не охраняется авторским правом. Авторским правом охраняется текст, т. е. расставленные в определённом
порядке слова. Приведите хоть один пример, чтобы издательство украло произведение у неизвестного автора, который прислал рукопись самотёком. Нет таких примеров. Графоманские рукописи просто никто не читает, они сразу идут в корзину.

Не переоценивайте ценность написанного в современном мире. )
https://www.youtube.com/watch?v=zdnhmSbmezE
Часть методов уже подсказали.

Есть еще различные специализирующиеся юридические конторы, занимающиеся вкупе, помимо прочего, патентным правом, авторскими правами на промышленные образцы, товарными знаками (логотипами), фиксацией авторского права на программное обеспечение и литературные произведения.

Естественно, это не дешево. Особенно в последнем случае. Юристы обожают "параноиков". )

Самый дорогой вариант, IMHO, в нашей реальности - нотариальный. Обдерут до костей.

во-первых, у издателей и авторов всегда контракт + соглашение о неразглашении. и в них условие, что если произойдет утечка по вине издательства то будут неслабые санкции. поэтому проще все в тайне соблюсти и издать
во-вторых, можно защитить авторское право, есть много способов. например, сделать первый экземпляр книги и нотариально его опечатать и заверить. первоавторство будет соблюдено. даже если идею украдут или издадут под чужим именем у автора всегда есть доказательства что он был первым. и в судебном порядке легко будет вернуть все деньги.