Посоветуйте произведение, которое поможет лучше узнать и понять историю и ее связи с нынешним, даст полную картину мира.

Думаю, для этого лучше всего подойдёт книга "Пятисотлетняя война", советую к прочтению.

Абсолютно права Т. Модестова - полную картину мира не даст ни одна книга в мире) Это вообще вне человеческих возможностей. Каждый историк, как правило, специализируется на каком-то конкретном периоде истории или отдельном ее направлении. Соответственно, общую историческую картину любой из них рисует под определенным углом и это никак не может считаться истиной в последней инстанции.
Но главное - вы слишком общо поставили вопрос. История -явление многогранное. Какую историю вы имеете в виду? Общемировую? Историю России? Историю Европы в контексте европейской цивилизации, к которой мы и принадлежим?
Чтобы получить минимальное представление о российской истории придется почитать Карамзина - его 12-томную (!) "Историю Государства Российского". Но это - минимум-миниморум. Читать нужно и других историков, да и не только историков.

НЕТ одного произведения, которое выполнит все то, чего вы запрашиваете. Надо читать МНОГО... Тем более что полную картину мира вы все равно не сумеете получить, даже из множества книг -- это не в человеческих силах.

В. Пикуль. Слово и дело. На задворках великой империи.

Песнь временных лет. Поймёшь, что по истории не стоит картину мира формировать)

Почитайте работы Льва Гумилева:
Этногенез и биосфера земли
Конец и вновь начало

Карамзина почитайте

* * *
Деградирую как историк:
верю авторитетным мнениям
о выкрутасах старушки Клио.

Становится всё равно,
что там было на самом деле.