Из Воронежа лучше всего ехать на Старый Оскол и через него на Белгород (там сейчас сделали прекрасную трассу, которая начинается от Старого Оскола) .
Не заезжая в Белгород, уходите на объездную трассу по указателю "Харьков" и, минуя Белгород, доедете до российско-украинской границы (перед границей надо остановиться и купить страховку, пунктов продажи очень много) .
Таможенный терминал из России в Украину - "Нехотеевка-Гоптовка".
Кстати, можете на веб-камерах в реальном времени оценить загруженность этого перехода (на границе. рф) -
http://xn----7sbbllr4aez7d.xn--p1ai/
Пройдя таможню, двигаетесь в сторону Харькова и через примерно 35-40 км уходите направо по указателю "Симферополь-Полтава-Киев" на объездную Харькова.
Далее всё время по главной дороге до указателя "Киев-Полтава".
Старайтесь особо не разгоняться, пока не уйдёте в указанных направлениях - указатели стоят не очень информативно (практически перед самими поворотами) , можно проскочить и не заметить.
И дальше просто двигаться в сторону Киева по трассе Е40.
Лёгкой дороги!