Чем же xHTML хуже HTML5? Объясните пожалуйста на примерах.

У XHTML более строгий синтаксис, этот стандарт не простит вам ошибок в коде. Например, такие теги, как: link, script, br и т. д. не допускается использовать без закрывающего слэша, обязательно указывать тип подключаемого внешнего файла, обязательно нужно ссылаться на определение типа документа (длиннющий doctype) и т. д. и т. п.
А HTML5 - это современный стандарт HTML, имеет упрощенный синтаксис, не нужно ссылаться на определение типа документа, просто пишете < !DOCTYPE html> и все. HTML5 содержит в себе все необходимое для отображения анимации, векторной графики, видео и т. д. без использования сторонних скриптов, плагинов ( сильверлайт, флэш) Есть большое кол-во семантических тегов на любой вкус, разные типы полей в форме на все случаи жизни (дата, телефон, цвет, поиск и т. д. и т. п.) и большинство браузеров уже умеют стилизовать и проверять на правильность заполнения поля в зависимости от их типа.
Одним словом, на данный момент - это стандарт, который развивается и поддерживается всеми современными браузерами, а XHTML последний раз обновлялся году так в 2010, и многообещающая версия XHTML 2.0 так и "не достигла статуса рекомендации: деятельность рабочей группы XHTML 2.0 была прекращена в конце 2010 года, а все ресурсы перенесены в рабочую группу HTML 5".

Тем, что в нём нет семантических тегов типа <nav> и т. п.

В HTML5 вы просто пишете <script> и всё. В XHTML вы обязаны писать <script type="text/javascript">