Были ли случаи падения на землю астероидов?

Каждый метеорит - это бывший астероид. Астрономию учить надо.

http://hitech21.wordpress.com/2009/06/02/asteroid/

50 тысяч лет назад, кратер Берринджера (Аризона, США) , окружность 1230 м
50 тысяч лет назад, кратер Берринджера (Аризона, США) , окружность 1230 м – от падения метеорита диаметром 50 км. Это самый первый кратер от падения метеорита, обнаруженный на Земле. Его так и назвали «метеоритным» (см. фото) . Кроме того, он сохранился лучше других. В 1960-е годы астронавты проводили здесь тренировки, оттачивая приемы сбора образцов грунта для выполнения программы Apollo.
35 млн. лет назад, кратер бухты Чесапик (Мэриленд, США) , окружность 85 км
35 млн. лет назад, кратер бухты Чесапик (Мэриленд, США) , окружность 85 км – от падения метеорита диаметром 2–3 км. Самый крупный в США кратер от столкновения с небесным телом. Катастрофа, в результате которой он возник, раздробила скальное основание на 2 км в глубину, образовав резервуар соленой воды, который по сей день влияет на распределение подземных водных потоков.
37,5 млн. лет назад, кратер Попигай (Сибирь, Россия) , окружность 100 км
37,5 млн. лет назад, кратер Попигай (Сибирь, Россия) , окружность 100 км – от падения астероида диаметром 5 км. Кратер усыпан промышленными алмазами, которые возникли в результате воздействия на графит чудовищных давлений в момент удара. Согласно новой теории, астероид, создавший этот кратер, и чесапикский метеорит являются осколками одного и того же более крупного астероида.
65 млн. лет назад, Чикксулюбский бассейн (Юкатан, Мексика) , окружность 175 км
65 млн. лет назад, Чикксулюбский бассейн (Юкатан, Мексика) , окружность 175 км – от падения астероида диаметром 10 км. Взрыв этого астероида вызвал грандиозные цунами и землетрясения силой 10 баллов. Ученые полагают, что именно из-за него вымерли динозавры, а также 75% всех других видов животных, населявших Землю. Так эффектно закончился меловой период.
1,85 млрд. лет назад, кратер Садбери (Онтарио, Канада) , окружность 248 км
1,85 млрд. лет назад, кратер Садбери (Онтарио, Канада) , окружность 248 км – от падения кометы диаметром 10 км. На дне кратера благодаря теплу, выделенному при взрыве, и запасам воды, содержавшимся в комете, возникла система горячих источников, в которых, весьма вероятно, могла поддерживаться жизнь. По периметру кратера найдены крупнейшие в мире залежи никелевой и медной руды.
2 млрд. лет назад, купол Вредефорт (Южная Африка) , окружность 378 км
2 млрд. лет назад, купол Вредефорт (Южная Африка) , окружность 378 км – от падения метеорита диаметром 10 км. Самый древний и (на момент катастрофы) самый крупный из подобных кратеров на Земле. Он возник в результате самого массированного выделения энергии за всю историю нашей планеты. Возможно, это событие изменило ход эволюции одноклеточных организмов.

Конечно, ДА.
Космическое тело до попадания в атмосферу Земли называется метеорным телом и классифицируется по астрономическим признакам. Например, это может быть космическая пыль, метеороид, АСТЕРОИД, их осколки, или другие метеорные тела.
Принадлежность метеоритов к астероидам определяют по его структуре и химическому составу.

Астероид — это камень летящий в космосе

Метеор — это камень попавший в атмосферу, но не упавший на поверхность (просто зацепляет и летит дальше, или быстро сгарает)

Метеорит — упавший камень.

Это если по-простому объяснять. Научное определение немного запутаннее.