Можно ли использовать, пролетающие "мимо" Земли астероиды, в качестве (см.)?

Можно. Для нужно сначала вытащить полезный груз с поверхности Земли и разогнать до тех же десятков км/сек. На это нужно топливо. СТОЛЬКО топлива, сколько даже Илон Маск пока не имеет. Если этого не сделать - твой груз размажется в лепешку при встрече с астероидом.
А если это все же сделать - тогда и астероид никакой не нужен - груз и сам по инерции дальше полетит.
В итоге, твой проект - бесполезен.

Теоретически. К практически, что бы синхронизировать движение аппарата и астероида понадобится столько же энергии, что для автономного полета..

Можно, я разрешаю, используй.

Может быть

Ну, можете прицепить на них какие-нибудь устройства. Прикольно будет.
Нет, Вселенную так не изучить, но прикольно будет.

проще использовать обычную телепортацию

А как ты прицепишь? Подумал?

Можно, но смысла нет.
Во-первых, чтобы что-то прицепить к астероиду, это что-то нужно разогнать до скорости самого астероида — то есть, необходимость использовать астероид для разгона отпадает.
Во-вторых, астероид вращается, а значит, зонд время от времени будет оказываться на "тёмной стороне", теряя связь с Землёй от нескольких часов до нескольких дней или даже недель, как это было с Хаябуса-2. Для аппарата, который и так управляется с огромным пингом, это может иметь критические последствия, особенно если он питается от солнечных батарей.
В третьих, таким зондом будет невозможно управлять, он будет тупо носиться по орбите астероида и скоро потеряет свою актуальность, в отличии от того же Вояджера, который летит в определённом направлении и всё ещё посылает данные на Землю, даже спустя 40 лет.

Врятли, их просто засосёт в чьё-то поле и хана

Технический это сделать не просто, одна стыковка задача сложная