Почему Земля имеет почти сферическую форму, а не каплевидную или торроидальную?

Объяснить можно от противного. Предположим, что Земля имеет форму куба. Рисуем на бумаге квадрат, и это будет проекция кубической Земли на плоскость. Проводим от угла квадрата прямую к его центру. Именно по этой линии будет действовать сила тяжести на любой предмет, находящийся в этом углу. Но так как сила направлена к поверхности под углом, а не перпендикулярно, у всех предметов возникнет составляющая силы, которая будет тянуть предмет по поверхности к самой её середине. И поэтому все предметы один за другим в течение миллионов лет будут скатываться от вершин кубической Земли к серединам её граней. В итоге в середине граней начнёт образовываться горб, а вершины углов начнут уменьшаться в размерах. Иными словами, кубическая Земля начнёт превращаться в сферическую. Если же масса планеты окажется очень маленькой, не способной породить достаточно большую силу тяжести, тогда первоначальная форма может сильно отличаться от сферической. Многие астероиды потому и имеют неправильную форму, что у них слишком малая масса по сравнению с планетами.

Для каплевидной, тороидальной или иной формы доказательство будет тем же самым.

Потому что большая.
Сферическую форму имеют ВСЕ достаточно массивные небесные тела, потому что они не только притягиваются друг к другу, но и "сами к себе": верхние слои давят на нижние. А поскольку ничего абсолютно твёрдого и абсолютно жёсткого в природе не бывает, то вот это давление, вызванное собственной массой тела, и вынуждает его принять равновесную форму: только для сферы (шара) силы давления равномерно уравновешиваются силами сопротивления: закон Паскаля действует в газах и жидких телах, но не действует в телах жёстких (давление передаётся в том же направлении, что и внешняя сила) . Но как только тело уже нельзя считать жёстким - так сразу приходится принимать в расчёт закон Паскаля. Из-за него равновесная форма массивного тела - шар.

Собственно, причина - чисто геометрическая :) Шар - тело, имеющее минимальную площадь поверхности при заданном объёме. А физические причины, вызывающие процесс минимизации площади поверхности Вам уже описали...

Гравитация сжимает: как только какая-то часть слишком уж высунется, то упадёт вниз.
Все части упали так низко, как смогли, вот и получился шарик.

Из-за того, что крутится и имеет Луну – шарик не совсем идеальный.

Потомучто
а) имеет прецессию
б) спутника-Луну.

А почему шар кривой, читай "Занимательную физику" Яшки Перельмана

потому что шарику ( феерически объемному) легче всего быть в невесомости, это хорошо видно на жидкостях, хотя я думаю это же и к твердым телам относиться