почему мыло стирает грязь? с физической точки зрения

Один из вариантов химического состава твёрдого мыла: C17H35COONa.

Углеводородный "хвост" (C17H35-) имеет гидрофобные свойства, но "любит" родственные, углеводородные вещества - например, жиры. А -COONa прямо противоположное свойство - гидрофильность.

Гидрофобная часть молекулы мыла проникает в гидрофобное загрязняющее вещество (жир) , в результате чего поверхность каждой частицы жира оказывается как бы окруженной оболочкой из множества молекул мыла. В свою очередь гидрофильные части молекул, оказываются на поверхности загрязнения, они взаимодействуют с полярными молекулами воды. Благодаря этому молекулы мыла вместе с загрязнением отрываются от поверхности и уходят в водную среду.

P.S. Не стирает, а смывает все-таки )

1) мыло снижает поверхностное натяжение, поэтому вода проникает глубже в волокна ткани и растворяет ту грязь, до которой без мыла не могла "дотянуться"
2) Мыло "окружает" собой частицы жира, лишая их возможности прилипнуть обратно к ткани, поэтому жир уплывает с водой при полоскании.

Мыло (а ещё лучше - хороший стиральный порошок) уменьшает поверхностное натяжение (упругость капель) почти в два раза. Дополнительное нагревание позволяет уменьшить поверхностное натяжение ещё на четверть.

В результате вода начинает просачиватья между волокнами ткани и частицами грязи почти так же хорошо, как спирт, эфир или ацетон. Пропитанная водой грязь становится как бы раствором и смывается при полоскании.

Вместе с грязью будет растворена и смыта часть краски и волокон ткани, если некачественные.

Частички грязи просто прилипают к стенкам мыльных пузырьков...

в составе мыла есть щелочь, она раскисляет грязь, а трение выбивает отслоившуюся грязь из волокон.

С физической точки зрения
Происходить трение "предметов"