Как и зачем членистоногие выбрались на сушу?

...имеющий уши - да услышит ;
...имеющий ноги - да выберется !

Ногами за жратвой.

Там, наверное, ничего интересного не было. Практически никаких усовершенствований. Ну выползли на сушу, ну обмельчали сразу, и всё. Короткая и тупиковая ветвь эволюции. Поэтому и не изучаем) )

Зачем выползли? затем, что и все - кислород появился в атмосфере, а раньше почти не было. Вот и полезли от водной перенаселённости и бродяжного инстинкта ради)

У меня за окном паук сплел паутину и почти неделю сидел и ловил мух, а как раз вчера куда-то ушел. Если вернется, спрошу :)
Скорее всего просто было пространство, были растения, и вначале не было желающих тобой полакомиться. Вот самые смелые и осваивали неизведанные просторы, сначала с некоторыми проблемами для дыхания.. . но постепенно тех, кто большую часть жизни проводил на берегу, становилось больше - там было безопаснее и много еды :)

А вот примерно так же и по тем же причинам, что и рыбы.

...а имеющий члены - да воспользуется ими!

Попробуй посиди в воде целый день. Вот и им было там плохо, они и выбрались.

ну а что неясно? Тесно стало на морском дне.. . вот и вытолкали на берег самых слабых и самых любопытных

тесно им в воде стало и небезопасно.... осваивали новые ареалы обитания, совершенно не занятые))).... а вообще кто их знает чего на сушу поперлись, некоторые даже раньше растений вылезли...

Погулять

Все ради размножения.

Зачем? - не знаю. Наверно следует вместо "зачем" поставить "почему".
Наверно потому что благодаря их анатомическим и физиологическим особенностям они вполне могли бы освоить и для них ранее неприспособленную среду (сушу) . И благодаря мутационным процессам в ДНК эти "особенности " закрепились в новых видах, которые и преуспели в этом.

Ну и собственно, благодаря своим особенностям стали передвигаться в новой среде, добывать себе пищу, дышать, спасаться от врагов и пр. Только помните, что такие "пионеры", частенько возвращались в воду, среду их предков, так сказать, а потом, через несколько поколений образовывался новые семейства и виды, порой сильно отличающийся от своих "предков".