Почему простые? Бывают и составные - вопрос того, что выбрать за "базовые" цвета. Никто не заставляет в качестве базиса брать RGB, да RGB и не идеален - насыщенный сине-зеленый нельзя передать в RGB так, чтобы количество красного в нем было неотрицательно.
Если интересно разобраться с этим вопросом получше, то вот неплохая популярная статейка есть:
http://habrahabr.ru/post/209738/
А вот здесь, например, сравнение цветовых пространств CMYK и RGB, ни одно из этих пространств не является подмножеством другого:
