Возможны обитаемые планеты на орбите газового гиганта?

Возможна.

Радиация и мощные магнитные поля вовсе не являются непременными атрибутами газового гиганта. Да, в Солнечной системе магнитное поле обнаружено около всех планет-гигантов - ну и что? Вот у Земли своё довольно сильное магнитное поле, а у всех прочих планет земной группы его нет. Поэтому запросто может быть, что у газового гиганта Полифема магнитного поля нету. Потому что общепринятой теории о том, почему оно возникает у газовых гигантов, на данный момент нет.

А даже если и есть - это не означает непременного наличия радиации на поверхности спутника такой планеты, потому что его защищает атмосфера. Земля тоже купается в солнечном ветре - что не мешает нам прогуливаться под ласковым солнышком без скафандра радиационной защиты. Эту функцию берёт на себя собственное магнитное поле и собственная атмосфера Земли - и, значит, ровно то же самое могло быть и на Пандоре.

Вот что там точно должно быть не так, как на Земле, - это смена дня и ночи. Спутники планет всегда повёрнуты к ним одной стороной из-за приливного трения (поэтому и тектоническая активность тоже не есть непременное свойство такого спутника). Стало быть, солнечные сутки там должны совпадать (почти совпадать) с периодом вращения спутника вокруг основной планеты.

Ну а так... основная планета находится в обитаемой зоне своей звезды, и если на ней есть своя магнитносфера и своя атмосфера, - то да. Жизнь там вполне возможна.

Пандора в фильме находится между радиационными поясами и имеет собственное магнитное поле. В Солнечной системе Ганимед имеет небольшое магнитное поле и расположен достаточно далеко, чтобы уровень радиации на нем был не запредельным.
Тектоника может быть и кстати для подогрева недр спутника. В общем, можно выбрать варианты с подходящими параметрами. К сожалению, пока нет статистики по спутникам экзопланет-гигантов.

в сериале Экспансия вся жизнь расположена на спутниках планет

Не планеты а луны... Явин 4 в ЗВ тоже луна гиганта... В теории возможно о-очень многое...