могу ли я ездить на машине если доверенность оформлена на отца от руки и он сидит рядом

рукописная доверенность, выданная Вашему отцу не является основанием допуска Вас к управлению этим авто. Доверенность отца без права передоверия (рукописные другими быть не могут по определению) . Для того, чтобы иметь возможность передоверия другим лицам (в т. ч. Вам) , Вашему отцу необходимо иметь нотариально заверенную ГЕНЕРАЛЬНУЮ доверенность. Либо Вам необходимо получить рукописную доверенность от владельца авто, оформленную на Вас лично.
об ОСАГО - Страхованием по ОСАГО регулируется возмещение убытков и ущерба, которые вы причинили другому автомобилю, жизни и здоровью пассажиров. Для этого необходимо внести в страховку всех лиц, допущенных к управлению. Т. е. , если за рулем в момент дтп находится лицо, не внесенное в страховку, то убытки будет возмещать виновник через суд.
Таким образом, мы видим, что полис ОСАГО имеет весьма и весьма опосредованное отношение к доверенности на управление авто.

Если ты вписан в полис ОСАГО, то без проблем

если вписан в полис ОСАГО, можно ездить и по рукописной доверенности, без владельца

можно
потому что это не передоверие

нет на тебя доверенность нужна. он не имеет права передавать управление!

нет, нужна доверенность на тебя, так же написанная от руки.

Если вписан в ОСАГО то можешь, но не проще ли выписать рукописную доверенность на себя (выписать можешь сам себе, кто это проверит).