Как хорошо знать свой город? Каждую станцию, улицу и хорошо ориентироваться?

Жить там с рождения

нет, только центр, я в Новосибирске не знаю окраины почти и в Санкт Петербурге была на окраинах если только в магазин или в больницу нужно было

Это смотря какой город. Если мегаполис, то не просто, а если Мухосранск, то запросто.
Схему метро выучить несложно., знать что и где в окрестностях метро тоже не сложно.
Самое интересное, что в мегаполисах народ не знает, порой, кто живёт у них на лестничной клетке, этажом ниже, выше, не говоря уже о соседнем подъезде, а город выучи!

гулять пешком, ездить на экскурсию по городу

Все зависит от размеров города. Я всю жизнь живу в Питере, а на окраинах не ориентируюсь. Делать там нечего, если не живешь в том районе. Только в гости или по делам. А для этого Гугл есть...

Посещать места всякие, а не дома торчать в ящик

Проработай таксистом и узнаешь даже откуда начинаются намера домов

Да. Это нужно особенно в наше время. Тем Более Санкт-Петербург - стыдно его не знать тем, кто родился в этом городе, культурной столице России, самом красивом городе по мнению многих http://spbparniki.ru

лично я узнала город за 2 месяца уже могу ночью пешком идти практически от любой точки города, просто часто ездила в маршрутках и запоминала машрут так и запомнила сам город

Воспользуйся гугл картами.