В чём разница между проспектом, бульваром и улицей?

Проспект - Прямая, длинная и широкая улица в городе, обычно осаженная зеленью (например: Невский проспект).
Проезд - Чаще всего, небольшая улица, соединяющая две более крупные улицы, обычно имеющая (или имевшая ранее) возможность проезда по ней на транспорте с одной крупной улицы на другую.
Переулок - Небольшая улица между двумя крупными улицами (например: Черниговский переулок) или между улицей и другим переулком (например: Кривоколенный переулок), или между двумя переулками (например: Сверчков переулок).
Бульвар - Широкая улица со скамейками, газонами и аллеями, предназначенными для пешеходного движения и кратковременного отдыха, проезжая часть занимает гораздо меньше ширины, чем газоно-пешеходная зона (например: Цветной бульвар).
Улица - протяженный участок дороги с домами в ряд. Элемент инфраструктуры населённого пункта. Обычно представляет собой два ряда зданий и пространство между ними для передвижения.

В изначальном смысле слова, бульвар - это протяженное (на подобие улицы) пространство в городе с деревьями, пешеходной зоной и скамейками для отдыха горожан. Вспомним хотя бы картину Маковского "На бульваре": http://opisanie-kartin.ru/makovskij-vladimir/opisanie-kartin-makovskij-vladimir-na-bulvare/
Проспект - это широкая магистральная улица общегородского значения. В дореволюционной Москве, насколько я припоминаю, не было ни одного проспекта, в стольном граде Петербурге - были: Невский, Забалканский (ныне начало Московского проспекта от Сенной площади), как минимум три Проспекта Васильевского Острова... В Москве собирались пробить Проспект Николая Второго через кварталы между Тверской и Большой Никитской.
Переулок - это небольшая городская дорога местного значения, проезд - нечто еще менее значимое.
Но на самом деле - как назвали, так и именуется! Например, Новинский Бульвар в Москве - это часть Садового Кольца от Смоленской площади до Кудринской, широченная проезжая часть с чахлыми липами, периодически перестающими существовать вовсе, вдоль тротуаров. Дело в том, что бульвар там когда-то правда был, но в 1937 году его вырубили. В народе бытует легенда. что собирались на его месте сделать аэродром, чтобы аэропланы из дальних городов могли приземляться прямо в центре столицы. Но потом другому не менее мудрому чинуше пришла в голову своя столь же мудрая мысль: "А если вдруг вражеские самолёты приземлятся - захватят же Москву в два счёта!". Но уничтоженный бульвар так и не восстановили...
Проезд, как я уже упоминал - нечто поменьше, чем переулок. но например Шмитовский проезд - одна из важнейших магистралей Краснопресненского района. К началу 20х годов это, похоже, и правда был "проезд", соединявший район Трёхгорной Заставы с заводом некоего Смита, производившим гвозди. Потом вокруг него построили роскошный по тому времени архитектурный комплекс, а проезд расширили и переименовали из Смитовского в Шмитовский - в память о герое революции 1905 года молодом фабриканте Николае Шмите. Но слово "проезд" в названии осталось.
Аналогичная история - с Мейеровским проездом, впоследствии переименованным в Проспект Будённого - широченной оживлённой магистралью близ Соколиной Горы.

проспект шире улицы и длиннее, а на бульваре всегда есть деревья посередине

Улица - это всего лишь широкое пространство между двумя рядами домов. В этом пространстве должна уместиться проезжая часть, тротуары для пешеходов, бордюры и так далее. Если улица узкая, то ее называют проездом. Что касается переулков, то так называют короткие поперечные отрезки, которые соединяют параллельные улицы. Проспект — прямая, длинная и широкая улица в городе, осаженная зеленью бульвар, широкая аллея посреди городской улицы или вдоль набережной.