В греческой мифологии дикие существа, полулюди-полукони, обитатели гор и лесных чащ, сопровождают Диониса (Вакха) и отличаются буйным нравом и невоздержанностью.
Часть кентавров под свое покровительство взял Посейдон. В героических мифах одни из кентавров являются воспитателями героев, другие — враждебны миру героев. Особое место среди кентавров занимают Хирон, сын Кроноса и океаниды Филиры, и Фол, сын Селена и нимфы Мелии. Они воплощают мудрость и благожелательность. Хирон является воспитателем героев (Тесея, Ясона, Ахилла, Диоскуров).
Кентавры смертны, бессмертен только Хирон, но и он, страдая от раны, нечаянно нанесенной ему Гераклом, жаждет умереть. Прометей позднее согласился стать бессмертным вместо него, и Зевс утвердил этот обмен и перенес Хирона на небо как созвездие Стрельца (Кентавра).
В христианстве кентавр символизирует чувственность, необузданные страсти, излишества, прелюбодеяние, воплощение дьявола. Кроме того, этот персонаж служил олицетворением человека, разрываемого между добром и злом, еретика, который хоть и знает учение, но применяет его неверно.
