Муж создал фирму.Я в ней один из учредителей. Право подписи не имела, договора не подписывала. Как выйти из учредителей?

ну, в первую очередь, возникает вопрос какая организационно-правовая форма (ООО, ЗАО и т. п. ) фирмы?
Если это акционерка, то просто продать или подарить акции;
если ОООшка, то продать или подарить свою долю.
Если ООО или ЗАО (что чаще всего бывает) , то нужно сначала направить уведомление о Вашем желании продать свою долю всем другим участникам общества, т. к. они имеют преимущественное право покупки. Если они откажутся от покупки, то Вы можете продать свою долю третьим лицам. В случае дарения, преимущественного права нет.

Напишите заяву, издайте приказ, все остальное - по Уставу.

2 варианта:
1) тихий - просто переуступаете свою долю другим участникам
2) идете в суд и требуете признать учредительные документы недействительными, ссылаясь на то, что их не подписывали

Статья 8. ФЗ об ООО:
Права участников общества:
-продать или иным образом уступить свою долю в уставном капитале общества либо ее часть одному или нескольким участникам данного общества в порядке, предусмотренном настоящим Федеральным законом и уставом общества;
- в любое время выйти из общества независимо от согласия других его участников;
Почитайте еще ст. 21, 23,26 данного закона!
А затем действуйте! Сообщите о продаже и если есть желающие продайте! Не забудьте - сделка в письменной форме! и далее обязательно внесение в ЕГРЮЛ!

продать свою долю остальным участникам фирмы