Варианты написания названия: «тай чи» (неверная транскрипция с английского) , «тай-цзи» , «тай-цзи цюань» , «тайцзи-цюань» .
О древней истории тайцзицюань существует две конкурирующие версии. Одна из них, которая сегодня является официальной, считает, что это боевое искусство развивалось внутри семьи Чэнь, с XIV века проживавшей в деревне Чэньцзягоу уезда Вэньсянь северокитайской провинции Хэнань, и что основал его в XVII веке Чэнь Вантин, от которого можно проследить непрерывную линию передачи традиции. Другая версия приписывает создание данного стиля легендарному даосу Чжан Саньфэну, однако она изобилует натяжками и совсем не объясняет, как и через кого это боевое искусство передавалось до XIX века.
В середине XIX века этому боевому искусству научился Ян Лучань, который принёс его в столицу Китая и начал даже преподавать в императорском дворце. В связи с тем, что придворным боевой аспект стиля был не особенно важен, акцент в преподавании для них был сделан на оздоровительной ценности физических упражнений, в боевой же версии стиль преподавался бойцам императорской гвардии.
После буржуазной революции 1911 года в китайском обществе произошёл всплеск интереса к национальным боевым искусствам, и с 1916 года по всей стране начали открываться общества по изучению боевых искусств. Благодаря этому тайцзицюань начало постепенно распространяться по Китаю с севера на юг.
После Второй мировой войны и последовавшей за ней гражданской войны в 1949 году была основана Китайская Народная Республика. В качестве одной из мер по подъёму страны и оздоровлению нации новые китайские власти поручили Госкомспорту разработать на основе тайцзицюань простой комплекс оздоровительной гимнастики, доступный для массового преподавания. В августе 1956 года Госкомспортом КНР была опубликована книжка, называвшаяся «Упрощённое тайцзицюань» , в которой описывался комплекс из 24 движений, составленный на основе тайцзицюань семьи Ян. В 1957 году для тех, кто освоил комплекс из 24 движений и хотел совершенствоваться дальше, был опубликован комплекс из 88 движений. В результате, несмотря на то, что до сих пор существуют люди, практикующие тайцзицюань именно как боевое искусство, большинством оно воспринимается в основном как оздоровительная гимнастика.
В тот же период отдельные мастера бежали из континентального Китая на Тайвань. С Тайваня тайцзицюань проникло в США, оттуда распространилось в Европу и Россию. В России же боевое искусство появилось через мастеров с востока. Киргизстана, Казахстана. При этом некоторые школы смогли сохранить классические традиции.
