Как не замерзнуть в палатке без печки, при температуре за бортом от -1Cдо - 20C?

голыми залезать вдвоем в спальный мешок

Раскладываем костер, примерно по размеру пола палатки. После того как прогорит, аккуратно сметаем все головешки и золу. На прогретое место ставим палатку. Прогретая почва будет отдавать тепло.
Еще раз- внимательно сметаем остатки костра

Если на Банное или в Завьялиху.. .
1 вариант: в Челябинске заходите в "Родонит" или гортурклуб и берете на прокат шатер "Зиму" и турпечку. Но у Вас нет денег.. . боюсь этот вариант Вам не подходит.
Но это самый лучший вариант который я могу придумать... .

2 вариант: Спальники - одеяла состегивающие комфорт от -15 до -25. Ложитесь по двое. Да если еще минут тридцать газовую горелку потопить.... Да смотрите чтобы у палатки фартук зимний был.

3 вариант: Самый дешевый и самый не эффективный - Грелка каталитическая (в турмагазинах) .

Ну а жечь костер (да еще так долго, чтобы прогреть землю) - вещь конечно эффективная, но если на Завьялихе это еще может прокатить, на Банном - врядь ли.

ой давно это было... кажется так... разводите костер на месте постановки палатки, потом угли закапываете в землю, где и поставите жилище, тепло будет вам на целую ночь

1. Построить 3-хстенный домик по размерам кол-ва людей. Перед входом положит поперёк 3 бревна (3-е сверху) . Между брёвнами поджечь, чтобы тлело. Ложиться ногами к выходу.
2. Ложиться в спальник как минимум вдвоём.
3. На пол (под спальники) положить как можно больше (в пределах разумного) теплоизоляции (ветки, одеяло) .
Успехов.