Я и сестрёнка (оба несовершеннолетние) хотим поехать из России в Украину к родственникам.

Да, пропустят при приналичии документов: у Вас паспорта и Согласия .
у сестренки - свидетельства о рождении и Согласия.

Пройдите по ссылке и внимательно прочитайте.

6.3..." Если ребенок - гражданин РФ младше 18 лет едет в / на Украину без родителей, то ему понадобится нотариально заверенное согласие на выезд от одного из родителей. Именно от одного, а не от обоих, хотя в нотариальной конторе вас наверняка отчаянно будут убеждать в обратном. И тем не менее, требование Закона о выезде из РФ и въезде в РФ вполне ясное: достаточно, чтобы согласие дал хотя бы один родитель. Пограничная служба ФСБ России дает точно такие же разъяснения. Кроме того, надо учитывать следующее <ст. 20 Федерального закона от 15.08.1996 № 114-ФЗ "О порядке выезда из РФ и въезда в РФ", Письмо ФСБ России от 17.06.2007 № 21/1/7/3>.

6.3.1. Как нетрудно догадаться, "внутренний" паспорт ребенка от 14 до 18 лет не освобождает его от необходимости иметь согласие на выезд. Документ НУЖЕН.
6.3.2. Правила пассажирских перевозок могут устанавливать свои ограничения на возраст ребенка, собравшегося в поездку в одиночку, например:

а) российский поезд не повезет ребенка одного, если тот младше 10 лет <п. 30 Правил оказания услуг по перевозкам на ж/д транспорте пассажиров, а также грузов и багажа, утв. Постановлением Правительства РФ от 02.03.2005 № 111>;
б) самолет, вылетающий из российского аэропорта, не повезет ребенка одного, если тот младше 2 лет. Ребенок от 2 до 12 лет может лететь один, только если это предусмотрено внутренними правилами авиакомпании и родители подали письменное заявление с просьбой приглядеть за маленьким пассажиром. А вот ребенок от 12 лет и старше уже может лететь в одиночку <пп. 104, 105 Федеральных авиационных правил "Общие правила воздушных перевозок пассажиров, багажа, грузов и требования к обслуживанию пассажиров, грузоотправителей, грузополучателей", утв. Приказом Минтранса РФ от 28.06.2007 № 82>."....

7.1.5. На детей младше 18 лет иммиграционные карточки при въезде в / на Украину не оформляются.

нужно письменное согласие родаков!