Можно ли мне работать на себя, не открывая при этом ни фирму ни компанию, но заниматься услугой полезным для людей???

Ну вообще говоря есть много направлений. Риэлторство, страхование, фриланс, и таки да сетевой маркетинг. Я попробовал все это и остановился на последнем.
Что касается налогов - можно и не платить. Если вас поймают, можете сказать, что это у вас первый раз, а систематическим заработком считается это в том случае, если 2 раза в год этим зарабатывали. Так что если не найдут, то не прицепятся. Хотя реально налоговая больше допекает тех, кто работает легально. Если вы будете зарабатывать не очень много, то всем налоговым быдет на вас наплевать.
Риэлторство - работа нервная. Отличается тем, что тебя постоянно хотят кинуть. Прежде всего клиенты. Иногда фирма, на которую вы работаете. Иногда коллеги. При выработке соответствующих качеств можно хорошо зарабатывать. Можно даже самому работать, без фирмы. Но это гораздо напряжнее. И возможны стремные ситуации. Потому таки легче работать на фирму. Чем меньше фирма, тем больше процент, и больше зависит от личных качеств. Начинать лучше с большой и известной компании, там и научат, и покажут. Могут и кинуть. Но это не повод огорчатся. Опыт ценнее всего.
Страхование - тоже дело нервное, естественно. Но тут проблем меньше. Не нужно крупные суммы денег передавать. Как правило, приходится иметь дело с ОСАГО прежде всего, а это деньги небольшие. Читобы зарабатывать реально много, надо или страховать богатых людей, или выступать перед большими группами. Заработать много возможно. В страховании часто присутствуют элементы МЛМ. Этим тоже можно воспользоваться.
Фриланс в интернете - тоже дело иногда прибыльное. Бизнес в интернете может быть похож на бизнес в реале, но иметь меньше проблем. Нужно найти ключевые моменты, чтобы реклама была дешевле, чем прибыль. Если получится такую ситуацию поймать, то зарабатывание денег превратится в последовательность простых действий. Опять же - простых для опытного человека. Я не настолько люблю интернет, чтобы этим заниматься. Потому бросил, не достигнув никаких успехов. Но это один из вариантов. И, что самое приятное, можно сидеть где-нибудь в Венесуэле и получать деньги в России или США. Реально уважаю людей, которые это делают.
Форекс - да, заработать можно. Но я не считаю это заработком. Поскольку выигрыш одних есть проигрыш других. Это азартная игра. Хотя и в шахматы можно играть на деньги. Хочу лишь обратить внимание на то, что не нужно действовать по рекомендуемой системе. Хтобы выиграть, надо быть лучше других. Средий проигрывает. А системы существуют для средних. Научитесь предсказывать действия средних - выиграете. Уважаю, но не участвую.
И - таки да. Сетевой маркетинг. Моя любимая тема. Еще и потому, что за мои советы мне платят.
Боюсь, не смогу поделиться всеми своими знаниями в этом чате - размер сообщения ограничен. Скажу лишь одно - бесценный опыт можно приобреси в ЛЮБОЙ компании. Важно не зацикливаться на преимуществах одной компании. Ибо любое преимущество имеет отражение в виде недостатка. В действительности, чтобы научиться выбрать компанию, нужно изучать вопрос много времени. Я не перестаю удивляться людям, которые прорботав в сильных компаниях, неожиданно принимают решения работать в компаниях гораздо более низкого уровня.
Таки заканчиваю свой ответ. Ссылки здесь не отображаются. Если эта тема вам интересна, предлагаю следующее.
1. Даю ссылки на самые адекватные сайты по теме. (Тут даже не имею личной заинтересованноси. )
2. Знакомлю с бизнес-тренером с огромным опытом.
3. Рекомендую то, что основано на моем опыте.
Принимаю ответы в личную почту. Если не получится, оставьте комментарий, я увижу.

.. если периодически помогать людям деньгами (желательно через хорошо знакомого Святого Отца) + клиентов искать с помощью своего круга знакомых, тогда Бог Вам в помощь .. : )

Нет. не открывая и без налогов не получится. только на свой страх и риск, пока кто-нибудь не заложит
Сетевой маркетинг подразумевает, что вы все равно работаете или как ИП по договору (платя налоги) или вы сотрудник какой-то фирмы. у меня подруга работает в каком-то китайском тянь-шуй или что-то в этом роде, ей пришлось открывать ИП.
попробуйте открыть некоммерческую организацию, там льготы по налогам, только сначала внимательно почитайте об этом

не забудьте периодически делать отчисления в Пенсионный фонд, на самом деле старость приходит быстро (((

Не законная предпринимат деятельность прислед-ся по закону

Работай родной пока налоговая не прихлопнет! Это только ты думаешь что на себя, а они точно знают- на них!