Как правильно наказывать собаку?...

Это не наказание. Это просто выполнение команды. Думаю, собака и не поняла, что Вы её наказывали.
Наказание - это одёрнуть собаку, отругать, громко выразить своё недовольство, по морде, наконец, хлопнуть. И делать это надо в момент совершения проступка.

у попа была собака
он её любил
она съела кусок мяса
он её убил
(ну и далее по тексту)

по попе!

Я свою носом тычу, она плакать начинает (скулить) и прячется.... (((
Через час я как ни в чем ее зову)) )
Незнаю правильно или нет, но результат есть)))

Посмотрите перводчик с обачьего с Цезарём там он в каждой серии показывает.

Наказание бывает разным. Есть физическое наказание. И это не обязательно бить собаку. Просто физически воздействовать на неё (ткнуть, одёрнуть, прижать и прочее). Есть психологическое наказание. Это могут быть разные способы. Выполнение команд, намордник, игнорирование собаки и прочее. К каждой собак нужно подбирать своё наказание. И не правда, что собака не помнит и не понимает, если её наказывать через какое-то время после проступка. Не помнят и не понимают только маленькие щенки. А взрослая собака всё помнит и понимает. Иначе собак не возможно было бы дрессировать, они не могла бы находить места куда закапывают косточки и прячут игрушки.

лучше действительно ткнуть собаку пальцем в область груди, ближе к шее - это самое уязвимое их место, она одернется, это она поймет, издать громкий звук в этот момент, а если вы не присутствовали, то она не поймет.. .

пройдите основной курс дрессировки - ОКД -строгий ошейник придуман идеотом.