Каким образом воспитывают собак, если рычат, кусаются?

Ну, ответ на такой вопрос оформляют и в виде книги и в виде диссертации.
Есть несколько подходов.
Основная - это концепция доминирования. При этом считается, что собака рассматривает семью как стаю и старается стать там вожаком. Поэтому любая агрессия в адрес людей должна пресекаться и собака должна стать самым низкоранговым животным. Для этого при малейшей агрессии или угрозе собаку наказывают или "опускают" (прижимают к земле, трясут за шкирку). Грамотные кинологи не наказывают больно, это не существенно, главное немедленность и реальное неприятное воздействие. Я при перевоспитании также действовал в рамках этой концепции, и тогда зачастую приходилось драться. Это работает быстро, но доверие подрывается.

Газетой по носу

так и люди в детстве орут... и кусаются иногда... и ничего - воспитывают же как-то)
и не палкой...
собаки - ни чем не хуже людей) в том числе и в процессе воспитания....
если вас подробности интересуют - гугл в помощь... писать изложение на тему "как воспитать щенка" навряд ли кто-то тут будет...

Палкой по морде - это из той же серии что возить мордой по дерьму, так в туалет лучше приучаются, двухмесячного щенка по любому поводу за холку к полу прижимать до поросячьего визга, чтоб не задоминировал и табуреткой по башке, чтоб защитник вырос.

такая обширная тема.... можно и палкой по морде, только ведь у всех темперамент разный и характер, не факт что поможет, да и знать надо, когда и за что наказать

Видимо они чувствуют что вы боитесь их а значит они тут главные, но нужно понимать что собака может затаить обиду на вас, может у него и так с доберманами но никто не застрахован, лучше с такими собаками не связываться, они просто вам потом глотку во сне перегрызут и вы ничего не сможете сделать...

наказывать можно, не так чтобы прям палкой....