справляет нужду дома.

Психика ни к черту у собаки, ничего вы с этим не сделаете.

Встречаются два друга и один другому говорит:
- У меня кошка как в туалет сходит, заходит в комнату и с разбегу
о ковер жопу вытерает!
- Моя кошка тоже так делала - ну я постелил на ковер шкурку нулевку
и она сразу отучилась.
Через неделю встречаются снова:
- Ну как твоя кошка?
- У меня нулевки небыло пришлось единичку постелить. Так до батареи
одни уши доехали!

Вам понадобится время, терпение и хороший кинолог чтоб посмотрел в чем проблема и посоветовал конкретно по ситуации как вам приучить собаку к улице, иначе все продолжится и дальше так

Переустройте собаку в частный дом. Ей жить то страшно. И это не изменить. Либо вам придется не менее 10 лет фактически жить в сортире. В деревне, где минимум психотравмирующих факторов, ей будет полегче. Гавкать за забором - с этим трусливые собаки вполне справляются.

упустили время для воспитания, но всё равно обратитесь к специалисту - тренеру

Советую обратиться к зоопсихологу. У моей знакомой была похожая ситуация, правда собака еще и кидалась на всех подряд. Зоопсихолог быстро помог справиться с проблемой и откорректировать поведение собаки. Главное не попасть на шарлатана, который сдерет денег и в итоге ничем не поможет, надо искать хорошего опытного специалиста, с положительными отзывами и хорошей рекомендацией.

усыпите хулигана