Собака совершенно не обращает внимания на хозяина, когда гуляет.

У вас нет контакта с собакой, в этом вся проблема. Вы его не выработали. Обычно контакт вырабатывается при занятиях дрессировкой, но заниматься отработкой команд надо именно на улице, в разных местах и при разных обстоятельствах. Когда ваша собака будет слушаться вас в любом месте и при наличии различных отвлекающих моментов - только тогда можно считать ее обученной. Вам бы с инструктором позаниматься и сдать норматив любой дисциплины по послушанию.

Обратитесь к профессионалам или смотрите "Кто в доме хозяин", там отличный специалист по собакам советы даёт.

Надо команды отрабатывать не дома, а как раз на улице. Для начала в малолюдном месте и тем более без собак, раз он привык к жизни в стае и рвется к ним. Потом в людных местах. Потом позанимавшись, идите туда, где выгуливают собак, и там позанимайтесь. И только потом, если есть такая возможность, можно дать пообщаться с другими собаками. На длинном поводке. Все это не одномоментно, а поэтапно, и не ждите быстрых результатов. Лучше всего, конечно, позаниматься на площадке. Там кинолог поможет.

раньше надо было воспитывать!

Играть пёс любит? В мяч, канатик, пуллер? Если да, то начинайте играть с псом на улице. Сначала предлагайте играть а спокойном месте где нет людей и других собак. Как только разыграете в спокойном, пёс будет сосредоточен на Вас и на игрушке, выбирайте другие места, сначала с человеком в далеко или с лающей вдали собакой. Тоже самое с командами - сначала на самой тихой улочке занимайтесь, потом постепенно вводите раздражители (собаки, люди, птицы, кошки и т д) сначала вдали потом ближе и ближе. Придется набраться терпения, 4 года у пса эти модели поведения устоялись конкретно, этим в идеале надо начинать заниматься с 3-4 месяцев, со щенка.

Думаю, что нужно заниматься собакой на улице на специальной площадке. А если вы занимаетесь собакой только дома, то конечно собака будет так себя вести на улице. (
Собаки плохо обобщают. То есть, если вы научили собаку каким-либо командам на площадке, для собаки очевидно, что там эту команду надо выполнять. А другое место - это другие условия и другие раздражители, что для собаки увеличение сложности.

На улице собака не то, что как бы наглая или делает назло, просто она не может сконцетрировать свое внимание на вас, а обращает внимание на собак. Могу дать пару советов, как можно это исправить:

1. Занимайтесь с собакой в разное время суток, в разных местах и с разным количеством раздражителей, внося как можно больше разнообразия в процесс тренировок.

2. Вначале стоит потренироваться в тихом, знакомом собаке месте недалеко от дома, где вам никто не помешает, и затем уже начинать отрабатывать навык в разных местах, постепенно повышая количество и силу раздражителей.

3. Ходите в разные места. Чем больше мест посещает собака, тем проще ей адаптироваться и четко выполнить команду в незнакомой обстановке. Можно заниматься на полянках в одном и том же лесу, с одной и с другой стороны вашего дома, давать команду левой и правой рукой, и т. д. Удачи вам!