Как отучить собаку кидаться на других собак?

В щенячем возрасте 6-7 месяцев при выгуле на нашего стаффа напал взрослый пёс, после этого у него негативное отношение к другим кабелям, к сукам относиться адекватно, как и полагается. Из-за этого со временем перестали выгуливать, он лаял, при виде псов и пытался кидаться, окружающим страшно ставало, вот с уважением к людям мы перестали этого делать. К людям при выгуле относиться нормально, адекватно, любит детей. Живём в частном доме, имеем достаточно просторную територию и он гуляет во дворе. Может лаять на прохожих из-за забора, в целях охраны двора. Очень жаль его, ему хочется гулять, несколько раз убегал с дому, где происходили состыковки с другими псами на улице. Какими способами можно его социальной адаптировать? Подскажите, пожалуйста, возможно какие-то упражнения, приемы для этого существуют. Он у нас очень умен, понимает много команд, а вот с этим никак не можем справиться.