Можно ли начать выгуливать собаку, когда она уже выросла?

Здравствуйте! Хотелось бы узнать, можно ли выгуливать собаку когда она уже выросла, если не выгуливали с детства?
Моему псу уже 6 лет. Порода- французский бульдог. Мне купили его, когда мне было 7, тогда я была просто счастлива, ведь я мечтала о собаке. Ему на тот момент было около 3,5 месяцев. Но к сожалению я слишком поздно поняла, какая ответственность на мне лежала.
Я была ребёнком, и у меня не было времени и интереса чтобы выгуливать его, я не знала как это важно. Членам моей семьи тоже было не до выгула, и так получилось, что мой пёс всю жизнь провёл дома. Он ходил дома в туалет на подстилки, играли с ним только дома(бегали и т.д), он никогда не был на улице(только когда отвозили к ветеринарам, и то без поводка и на машине), он не ходил по земле, не видел собак. И улицы всегда боялся(когда возили к ветеринарам). Мы не приучали его к улице. И я не знаю, что со мной произошло, возможно я повзрослела, но последние два года, я начала задумываться о том, скольких вещей мы его лишили из-за своей безответственности. Мне бы хотелось с ним гулять сейчас, показывать ему улицу, водить на речку. Но я не знаю возможно ли это осуществить.
Со здоровьем у него всё хорошо, все прививки сделаны, с нервной системой и сердцем проблем нет. Очень хотелось бы наверстать упущенное, потому что глядя на него и зная, сколько примерно ему осталось жить, становится очень печально. Если возможно приучить взрослую собаку к выгулу, как это сделать? Что нужно знать для того, чтобы прогулки были комфортными, не причиняли вреда и не травмировали психику?