Какова цель попадания души в человеческое тело... если она и так самодостаточна?

По-моему, самодостаточность - это не вечная категория (иначе она бы привела к застою) , а для развития нужен дополнительный опыт, который в тонком теле получить невозможно. Вот и идут на эксперимент бесстрашные "души" (прямо как врачи, заражающие себе инфекциями).

Кажется, Вы имеете неверное представление о строении человека.. .
"Иное – мы сами, иное – наше, и иное – что у нас. Мы – это ум и душа, наше – тело, а у нас – имущество и прочие вещи. " (Свт. Василий Великий) .
Однако, позволю себе предложить Вашему вниманию более детальное объяснение.
Итак, Бог создал человека по образу Своему и по подобию (чтобы лучшие из лучших заняли на небесах места тех ангелов, которые вместе с сатаной были низвержены на землю и ныне называются бесами) . Поэтому, человек по природе своей трёхсоставен: он состоит их духа, души и плоти (материального тела) .
Дух - это, собственно, и есть личность человека, его "Я"; область ума, знаний, воли.
Душа - это область рассудка, чувств, вожделений.
Тело - это сосуд (состоящий практически из всех элементов таблицы Менделеева) , в котором развиваются душа и формируется дух.. .

"Тело участвует в жизни как бы поневоле, будучи приводимо в движение силой души и всегда более или менее тяготя её своей леностью: душа и в то время, когда деятельность тела воспящается сном или болезнью, продолжает свою, независимую от тела, жизнь и деятельность. " (Свт. Филарет, митрополит Московский) .

Дух – сверхприродное.
Душа – природное нематериальное.
Тело – природное материальное.
Дух и душа неотделимы друг от друга. Отделение души от тела называется смертью (смерть - это перемена формы бытия).. .
Душа и тело формируются с момента зачатия; дух (самосознание) - как правило, к трём годам жизни ребёнка (начало первого переходного возраста).. .

Другими словами, можно представить следующую конструкцию.
В цветочном горшке (плоти) находится земля (душа) , в которой из семени произростает растение (дух, личность) . Причём, если взять выросшее и окрепшее растение за ствол, то его легко можно вытащить из горшка (смерть человека) . А ещё, можно просто взять и разбить горшок, освободив таким образом содержимое из его плена (убийство) . А вот отделить растение от почвы невозможно, не нарушив взаимосвязей, так как вся почва пронизана корневой системой.. .
(Приведённая аналогия весьма точно описывает структуру человека, хотя и требует дополнительных комментариев) .

"В человеке нужно различать душу и дух. Дух содержит чувство Божества – совесть и ничем неудовлетворимость. Он есть та сила, которая вдохнута в лицо человека при сотворении. Душа – низшая сила, или часть той же силы, назначенная на ведение дел земной жизни. Она такая сила, как душа животных, но возвышенная ради сочетания с нею Духа. Дух из Бога, сочетавшись с душою животных, возвел её на степень души человеческой. – И стал человек двояк: одно тянет его горе, другое – долу. Когда человек в своем чине держится, то он живет духом, т. е. страхом Божиим водится, и совесть слушает, и горнего ищет. А когда он поддается влечениям души дольной, то выходит из своего чина – и то, чего хочет дух, думает достать среди тварей. Этого ему не удается, и он томится и крушится. Дух тут, как пленник в узах, находится в услужении у варваров, - страстей похотных. Сам он не удовлетворяется и страсти делает неудовлетворяемыми, сообщая им безграничный разлив. Отчего животные потребности у животных всё в своей мере; а у человека, когда он предается чувственности, чувственная потребность предела и меры не имеют? Эту безмерность сообщает им дух, попавшийся в плен к ним; а дух сею безмерностью чает затушить свою жажду бесконечного, по образу Коего создан, и в Коем Едином благо его. " (Свт. Феофан Затворник).

А потрогать другие души как...

....постойте.... а разве она есть.... душа якобы уходит в небо.... а грешное якобы тело предается земле....

Значит еще не самодостаточна, корректировка требуется...

есть : человек, а есть ТЕЛОВЕК.... (ТЕЛОВИКУ - душа ни к чему) !

Новый опыт, ЭМОЦИИ, развитие.

Верно, душа самодостаточна. Душа, находясь в материальной вселенной, имеет возле себя т. н тонкое тело ума. Тонкое тело ума - это тонкий вид энергии, которая помнит все рождения и смерти, всю накопленную и отработанную карму и т. д. Освобождаясь из материального мира и получая освобождение и путь в духовный мир, тонкое тело ума покидает душу. Душа же освободившись от него проявляет свою истинную духовную природу, т. к. тонкое тело ума покрывает душу энергией ложного эгоизма (не путать с людским качеством! ) , через который, собственно, мы и не можем осознать то, что мы ДУШИ.
Теперь главное.
Душа попала в матер. вселенную только по одной причине - желание господствовать и быть господином. В духовном мире это реализовать было невозможно, поэтому всемилостивый Господь и создал матер. мир для душ страждущих господства (библейская история Адама и Евы) .
Имея множество воплощений как на высших планетных системах (Рай) и на низших (Ад) , как в телах высших и низших живых существ, душа имеет только в одном случае получить освобождение из матер. вселенной. Именно здесь, на Земле - среднем планетарном слое и в человеческом теле душа имеет СВОБОДУ ВЫБОРА. В раю путь для душ только один - наслаждаться раем и снова постепенно оказаться на Земле. В Аду путь также только один - нести наказание за грехи и постепенно возвыситься до Земли. Так что все пути ведут к нам) ) и в нашу телесную форму. Поэтому в Ведах даже совершенные полубоги (ангелы в нашей традиции) выражают восхищение и "завидуют" нам, т. к у нас, несмотря на наше совершенство, есть возможность за одну жизнь получить освобождение. Только у людей есть такой шанс. Все остальные формы (даже самые возвышенные) не имеют этой возможности и вынуждены проживать циклично Рай, Ад, Землю до рождения в теле ЧЕЛОВЕКА.
Надеюсь, я ответил на ваш вопрос.
Да, это не я все придумал - источник Веды.

она ленвая, ей нужен извозчик, ну или транспорт (как Вам угодно)