Одним из основных условий существования капитализма является дешёвая рабочая сила?

ха.... рынок рабочей силы.... т е - безработица

да и высокая оплата её труда

да.

Именно так оно и есть. Простое товарное производство стало всеобщим, т. е. капиталистическим, когда в товар превратилась рабочая сила - способность к труду, совокупность всех физических и умственных качеств человека, используемых им для производства вещей и услуг. Впервые в экономической истории человечества, в классической форме это произошло в результате т. наз. первоначального накопления капитала в Англии, мастерской мира, начиная с конца 15 в., в результате отделения непосредственных производителей-крестьян от средств производства, земли в первую очередь (развитие суконных фабрик требовало значительного количества шерсти-овец-пастбищ. Крестьян насильственно сгоняли с земли, огораживая её, превращённую в пастбища, заборами, т. наз. "огораживание", про это время говорят, что "овца съела человека"). Обнищавшее крестьянство двигалось в города и нанималось к фабрикантам шерсти на работу.
Причём товаром становилась именно РАБОЧАЯ СИЛА, а не труд.
Как и любой товар, рабочая сила имеет потребительную стоимость и стоимость. Стоимость товара рабочая сила - это стоимость жизненных средств рабочего и его семьи, соответствующая общественно-нормальному уровню жизни в данное время в данной стране. А потребительная стоимость, т. е. полезность товара рабочая сила УНИКАЛЬНА! Рабочая сила способна создавать стоимость БОЛЬШУЮ, чем имеет сама. На этом факте основана вся система капиталистической эксплуатации. Капиталист оплачивает рабочую силу по стоимости, а использует её как потребительную стоимость, т. е. извлекает из её труда 1) эквивалент стоимости самой рабочей силы, оплата рабочего; 2) ПРИБАВОЧНУЮ СТОИМОСТЬ - безвозмездно её присваивает.
Просто, как лопата, и очень эффективно.
Степень эксплуатации измеряется Нормой прибавочной стоимости = прибавочная стоимость/переменный капитал (затраты на покупку рабочей силы).
Дешевеет рабочая сила по многим причинам, в т. ч. и в результате наличия органически присущей капитализму резервной армии труда, безработицы, а также и конкуренции за рабочие места самих работников и т. д.
Но, как справедливо считал гуманист Маркс, в любом случае зарплата рабочего нив коем случае не должна ограничиваться физически необходимым минимумом средств существования, т. к. в стоимость рабочей силы, по его словам, органически включён "исторический и моральный элемент", т. е. потребность в человеческом развитии, образовании, медицине, эстетике.

Капитализм и без этого возможен... Но с точки зрения максимального извлечения прибыли -да.