Если фотоаппарат запотел от холода в тепло остаются ли после этого следы на сенсоре? Нужно ли что-то предпринимать?

высохнет

Вынуть аккумулятор и оставить на несколько часов для просушки.

А ещё лучше - заносить фотик с холода в тепло в толстом кофре. Тогда температура будет подниматься постепенно, и конденсат не образуется.

просуши

Хуже будет, если из-за конденсата контакты замкнёт. В кофре фотик носят и не вынимают из него сразу, заходя с мороза в помещение. Предпринимать ничего не надо, при правильной эксплуатации следов не останется.

В инструкции написано об этом подробно. Менять за бесплатно вам его не станут.

Фотик от страны производства до прилавка может проехать тысячи миль и недель по совершенно разным погодным условиям. И ничего. В основном без проблем.

Если от конденсата останутся помутнения, Возможно потребуется мокрая чистка матрицы

Не останется там ничего, если Вы его не в атмосферу, где без противогаза ходить запрещено занесли со снятым объективом)
Запотевает все, физика такая. Теплоемкое стекло + перепад температур.
Осевший конденсат будет чистым, типа дистиллированной воды. Испарится без следа.
А вот пользоваться, пока конденсат не сошел - не стоит. Ибо стеклу пофиг, а вот электроника, моторы фокусировки и прочее - от влаги могут пострадать.

Да еще:
не стоит без реальной необходимости трогать, чистить и т. д. объективы и тем более матрицу!
Крохотные пылинки качество не ухудшат (так, чтобы было заметно), а вот испачкаете еще больше - 100%. Телескопы в обсерваториях чистят раз в тысячу лет именно поэтому.
Вот если пальцем ткнули - то да, придется чистить.

перепись