Как психология может объяснить библейское разделение человечества на козлов и баранов? Ведь это животные с очень разным

Не "козлов и баранов", а "овец и козлов".
Джордж Смит в своей книге «Историческая география Святой земли» делится личными наблюдениями: «Днем мы иногда отдыхали возле иудейских колодцев, к которым три или четыре пастуха приводили свои стада. Стада перемешивались, и мы недоумевали, как пастухи соберут своих овец. Но после того как водопой и игры заканчивались, пастухи расходились по разным сторонам долины, и каждый издавал свой неповторимый зов. Тогда овцы отделялись от общего стада и шли к своему пастуху, после чего стада расходились так же слаженно, как и пришли» (The Historical Geography of the Holy Land).
Вряд ли Иисус мог найти лучший наглядный пример, чтобы донести до слушателей следующую важную мысль: если мы признаём его учения и следуем им, а также слушаемся его руководства, то обязательно ощутим на себе нежную заботу «доброго пастуха».

Это спросите в категории Религия, Вера. Там вам дадут исчерпывающий ответ. Впрочем наверно надавали, коли решили обратиться к психологам.

Элементарно. Библия писалась людьми, со всеми человеческими качествами. Любому обидно, когда ему не верят. и как назвать того кто не поверил?

Об этом говорит Бхагават Гита в 16 главе. Кришна разделяет людей на божественные и демонические личности. Как сказал режиссер Тенгиз Абуладзе - люди делятся на богоподобных и скотоподобных.