Всегда боялся драться, не было мужского воспитания, вырос нервным, психопатичным, слегка трусоватым. Как изменить себя?

Мужское воспитание или его отсутствие тут ничего не значат вообще. Очень часто сыновья матерей одиночек бывают куда драчливее всех остальных.
В обществе вокруг с избытком примеров так называемого мужского поведения. И далеко не каждый пацан из полной семьи выбирает себе таким именно отца. Чаще как раз кого то другого, отцов чьи дети берут с них пример можно по пальцам пересчитать, и им откровенно можно позавидовать. это счастливые отцы. Но повторю, их мало. Чаще пример и образец кто то другой или вовсе собирательный образ. бывает и идеализированный. И даже киношный или литературный. И это при живом отце рядом.
Да что там, тот иногда становится антипримером. И вовсе не обязательно ему для того быть в чем то дурным. Просто некоторый конфликт в определенном возрасте запрограммирован самой природой. Дети вырастая начинают заявлять свои права и пробовать свои силы. Им надо проявлять свое я. И часто это протекает с противопоставлением себя родителям. Бывает. Кстати в неполной разнополой семье реже. Сыновья матерей одиночек часто раньше взрослеют и осознают необходимость заботиться о себе и семье и прочее прочее. Может даже слишком рано. поскольку нередко это стремление побуждает их к не вполне законной деятельности. А к иной они просто у нашем обществе в силу возраста еще не готовы. Ну да не суть
Главное что насчет " мужского воспитания" это неверно. Его с избытком вокруг . как и примеров для подражания.

Что делать? Зависит от возраста. В детстве и юности изменить репертуар того что ребенок/подросток смотрит или читает. Заняться тем же спортом ( не злобствуя и не превращая в погоню за рекордами. без физических данных, это почти всегда сломанная жизнь и потерянное здоровье) . Завести друзей. Можно постарше себя. Не гоп компанию. А настоящих друзей.
В более старшем сложнее. Но тоже можно. Придется делать усилия над собой.

А боятся все. только дурак ничего не боится или тот кому уже нечего терять. Но нужно заставить себя этот страх преодолевать. Только не надо как делают некоторые для того выделывать всякие опасные для жизни фокусы. Они просто глупость. И на самом деле смертельно опасны.
Преодоление себя происходит каждый день. Даже если Вы установите для себя что то, какое то мелкое дело, которое будете неукоснительно исполнять каждый день. как бы ни было лень. это Вам уже поможет. Вы научитесь заставлять себя и сделать это в сложной и пугающей ситуации будет несложно.
Если же Ваши страхи связаны именно с физическим насилием. То есть два пути, никто не запрещает пойти в качалку. Это не единоборства и кулака у носа там не будет. Зато накачаете мышцы и почувствуете уверенность в себе. А тогда и единоборства Вас пугать перестанут.
Другой путь сложнее . это развитие интеллектуального и морального превосходства. Они дают возможность просто предотвращать возможное столкновение без всякого убытка для себя. Но для них нужны данные похлеще чем для спорта и доступно это не всем.
Впрочем есть и третий путь. Он несколько иного рода. Состоит в максимально возможной реализации себя в жизни. Но он длителен и сложен.

Дави их морально.

а мне всегда было жалко бить. . они ведь тоже живые. .

Технически совсем не сложно, отработать например двойку и набить руку для улицы вполне. Но дело ведь не в этом-дело в мозгах.

повысить самооценку

спорт