Почему есть люди, которые при всей внешне нормальной жизни, внутренне очень мучаются, не удовлетворенны жизнью?

слишком сложные мы потому что: от старого ушли, а к новому не придем никак

В том что живут для себя в эгоистическом тухлом яице. Жизьнь их коротка бессмысленна и сера при всём возможном внешнем блеске.

Потому что, если это нормальная жизнь, то им обязательно хочется приключений. А те люди, которые попали в эти приключения, хотят из них выбраться и "НАЧАТЬ НОРМАЛЬНО ЖИТЬ". Вот такие мы — люди.

Как Вариант у этого человека, очень сильный внутренний критик, который не даёт ему покоя.

И он не знает о правах
Я имею право на то счастливое время, к которому я стремился все эти годы, но так и не получил.
Я имею право радоваться в этой жизни, прямо здесь и прямо сейчас - не только испытывать краткий всплеск эйфории, но и нечто более существенное.
Я имею право расслабляться и веселиться неалкогольным и недеструктивным образом.
Я имею право активно добиваться людей, мест, ситуаций, которые помогут мне достичь успеха в жизни.
Я имею право сказать "нет" всякий раз, когда чувствую, что это небезопасно, или я не готов.
Я имею право не участвовать в активном или пассивном "безумии" родителей, сестер, братьев или других людей.
Я имею право идти на обдуманный риск и экспериментировать с новыми стратегиями.
Я имею право менять настроение, планы и поводы для веселья.
Я имею право "всё испортить": делать ошибки, "раздувать" их, разочаровывать себя и не оправдывать ожиданий.
Я имею право покинуть компанию людей, которые нарочно или нечаянно унижают меня, навязывают мне чувство вины, оскорбляют меня или манипулируют, включая моих родителей алкоголиков, моих родителей неалкоголиков или любых других членов моей семьи.
Я имею право положить конец общению с людьми, которые заставляют меня чувствовать себя униженным и оскорбленным.
Я имею право на все свои чувства.
Я имею право доверять своим чувствам, своему мнению, своим подозрениям, своей интуиции.
Я имею право развивать себя как целостную личность эмоционально, духовно, умственно, физически и психологически.
Я имею право выражать все свои чувства недеструктивным и безопасным способом.
Я имею право на столько времени, сколько мне нужно для того, чтобы освоиться с этой новой информацией и этими новыми идеями, и положить начало переменам в моей жизни.
Я имею право разобрать все то, чем мне заморочили голову родители - оставить приемлемое и выбросить недопустимое.
Я имею право вести психически здоровый, разумный образ жизни, хотя это частично или полностью отклоняется от жизненной философии моих родителей.
Я имею право занять свое место в этом мире.
Я имею право иметь все вышеизложенные права, прожить свою жизнь, как я хочу, и не ждать, пока мои родители алкоголики выздоровеют, станут счастливыми, обратятся за помощью или признают свою проблему.

вот я - вроде бы человек.. а внутренне - чурка...

Вы подняли серьёзный вопрос, где без пол-литра не разобраться.
Может чел. Не в своей тарелке просто и подсознательно хочет поменять жизнь !?

Амбиции покоя не дают да.

Это уже нужно конкретно смотреть и искать причину таких мучений?

Избалованные мальцы потому что. Руки-ноги есть, еда на столе, стол в доме - пускай не выкобениваются