Нужно ли стыдиться своих желаний? Иногда так хочется... согрешить, аж стыдно... в глубине души.)

как хочите всё на вашей совести )

А если слово "согрешить" поменять на "удовлетворить естественные человеческие потребности", то и жить станет намного проще понятнее, не так ли? :-)))

когда понимаешь природу греха, уже не хочется..

Как рыбу привлекает наживка, так порочные мысли и желания, если сразу от них не избавиться, могут увлечь человека и завладеть им и подтолкнуть человека к безнравственным поступкам, которые всегда имеют печальные последствия.
В Библии написано:" В искушении никто не говори: «Бог меня искушает»; потому что Бог не искушается злом и Сам не искушает никого,
14 но каждый искушается, увлекаясь и обольщаясь собственною похотью;
15 похоть же, зачав, рождает грех, а сделанный грех рождает смерть.

Послание Иакова 1 глава – Библия: https://bible.by/syn/45/1/
Выбор только за Вами....
Либо прогнать эти мысли, либо...

Своими желаниями нужно уметь управлять, а не становиться их рабом.
Человек - это промежуточное звено между животным и богом, а потакание животным инстинктам - путь назад.

Естественно. Человек не должен быть откровенен со своими желаниями ни при каких обстоятельствах. Всю жизнь он должен скрывать и подавлять их.

Чувство стыда - это чисто человеческое, субъективное чувство. Оно обусловлено тем, что человек с детства живет, окруженный стереотипами и концепциями общества и своего окружения. Например. для живущего в племени в латинской америке некоторые желания и действия не вызовут никаких эмоций а у европейца - бурю эмоций . и стыд и отвращение.. И наоборот. Стыд в целом это сравнительная самооценка человека, то как он оценивает свои поступки или желания с нормами принятыми в его окружении. С теми концепциями, которые он признал и считает правильными. Но иногда несоответствие его личных желаний с принятыми им же концепциями вызывает когнитивный диссонанс) и чувство стыда)

Если в рамках уголовного кодекса то все норм

Думаю, что нет, это лично твои желания и никто не вправе тебя за что то осуждать