смена владельца

Для близких родственников наиболее просто - дарение.
Можно к нотариусу не обращаться. Сделать договор и зарегистрировать его.
Минус в том, что в течение 3 лет продавать можно, показывая только 1 млн. Иначе налог 13% на сумму свыше 1 млн руб.
Для неблизких родственников и более надежный способ - договор купли-продажи.
Несколько сложнее тем, что нужно к договору делать акт приема передачи и расписку о том, что расчеты произведены.
Плюс в том, что продавать можно сразу по цене, указанной в договоре купле-продажи. И сделка уже возмездная, действует другая часть ГК. В некоторых случаях это может быть важным.

Нотариус не требуется. Обязательна только регистрация УФРС

без нотариуса можно оформить договор дарения или ДКП....

да через нотариуса договор дарения. И еще документы нужны Свидетельство о собственности, документ на основании чего было выдано свидетельство о собственности, карта собственника, выписка из домовой книги.

Самое хорошее при "переводе" квартиры соблюсти все формальности, чтобы впоследствии ни у вас, ни у нового владельца не было никаких сложностей и претензий со стороны третьих лиц. Поэтому, во-первых, нужно определиться с видом договора - если вы просто переооформляете квартиру и не берете за это денег, нужно делать договор дарения (правда, если дарите чужому человеку, ему прмидется заплатить налог) . Если вы берете деньги - делайте договр купли-продажи. И тот и другой можно сделать в простой письменной форме. Они довольно просты и обязательно должны содержать следующие пункты: Стороны продавец (даритель, если дарите) - покупатель (одаряемый соответственно) . Их паспортные данные и место регистрации. Во-вторых предмет договора - адрес квартиры и что с ней делаете (продаете, дарите) , в третьих, если продажа - цена. В четвертых, ссылка на документы, на основании которых собственник сейчас является таковым (договор приватизации или договор купли-продажи, что у вас? и номер серия свидетельств о собственности, когда и кем выдано. Далее пишите, кто зарегистрирован в квартире (поименно) , когда снимутся с учета и когда сможете передать квартиу по акту-приема передачи. Подписи обеих сторон и все. Еще добавьте, что догвоор должен быть зарегистрирован в регпалате. В общем берете "рыбу" из интернета, сверяете, чтобы были все пункты, подставляете свои данные и все.

например - договор купли-продажи в простой письменной форме и зарегистрировать в уфрс

Можно делать договор купли-продажи или договор дарения; переход права собственности в любом случае регистрируется в УФРС. Нотариального заверения эти договора не требуют.
Просто в нотариальных конторах, как правило, оказывают юридические услуги (например по составлению договора) и предлагают свои услуги по регистрации. Также можно обратиться к риэлтору.