В каком контексте воспринимать похоть царей Давида и Соломона и дочерей Лота?

В прямом.
По другому и не получицца.

Так эта.. . от долгого воздержания.

Про Давида и Соломона давайте конкретно, а про дочерей Лота - похоть тут вообще ни при чем.
это случилось когда Лот вышел из погибшего Содома, дочери подумали что их родственников и вообще кого то из их народа вообще нет а отец последний из мужчин. А есть только враждебные чужаки.
"И вышел Лот из Сигора и стал жить в горе, и с ним две дочери его, ибо он боялся жить в Сигоре. И жил в пещере, и с ним две дочери его.
31 И сказала старшая младшей: отец наш стар, и нет человека на земле, который вошел бы к нам по обычаю всей земли;
32 итак напоим отца нашего вином, и переспим с ним, и восставим от отца нашего племя. " Видите - речь не о том что переспим для удовольствия, а "восстановим племя"... Их поступок конечно дик, но испуганных девчонок, перенесших ужас жизни в Содоме (вспомните как развращены были его жители) и гибель Содома - все же можно понять.

в контексте похоти угодной богу, а значит допустимой для всех верующих..

В контексте человеческой греховности и сладострастия )))

плотское искушение

а том же что и вашу.

Бог не одобрял такие поступки и в Библии описываются последствия таких грехов. Давид всю свою жизнь имел проблемы, хотя Бог и помогал ему их решать. Соломон к старости был отвергнут Богом, т. к. его многочисленные чужеземные жёны склонили его ум и сердце к ложным богам. А от греховной связи с своим отцом у дочерей Лота родились сыновья, которые дали начало народам (моавитяне и амонитяне) враждующим между собой всю свою жизнь.