как узнать.. учение почитания икон и мощей согласовано Богом и одобрено или это все учение от человеков?

Это выдумка человека!! Библия категорически против этого!!! Бог вообще в ярости полюбому, т. к. Он этого не просил!!!

Вы разумный человек и можете это все познать опытным путем на себе. Примите православие, начните изучать творение наставников Церкви и там все поймете, иначе никак.

если учение дает прибыль, то оно от бога, другие критерии вторичны

4 Не делай себе кумира и никакого изображения того, что на небе вверху, и что на земле внизу, и что в воде ниже земли;
5 не поклоняйся им и не служи им, ибо Я Господь, Бог твой, Бог ревнитель, наказывающий детей за вину отцов до третьего и четвертого [рода] , ненавидящих Меня,
6 и творящий милость до тысячи родов любящим Меня и соблюдающим заповеди Мои.
(Исх. 20:4-6)

Если мощи и иконы причастны к чудотворениям и исцелениям, то это значит,
что они угодны Богу, потому что Он находит нужным творить через них, прослав-
ляя тех

Библию прочти. Первая икона (прототип) , был дан Иисусом Христом. Вторую, благословила сама Божья Матерь. Когда один из апостолов, нарисовал ее образ, она молвила: -блажен тот кто узреет лик сей!

Все, что не от Бога - разрушится.
Почитание икон и святых мощей началось с первых веков зарождения христианства. Окончательный догмат об иконопочитании был сформирован на Седьмом Вселенском соборе в 787 году. За столько лет Господь не разрушил созданное учение. Почему? Скорее всего, потому что оно угодно Богу.

Возьми да почитай библию, а в ней сказано: Что Бог не в каменных палатах живет, а в сердцах у верующих и молиться надо дома, тайно, чтоб Бог воздал явно. А Храмы, иконы и мощи, это все церковные атрибуты, которые к истинной вере в Бога отношения не имеет.

Икона в Библии http://www.sv-krest.ru/apologet/ikona/

В Библии ни слова не говорится о почитании изображений. А следовательно - это учение человеческое.