как избавиться от внутренней жёсткой цензуры, на то что я говорю?

Невозможность выразить себя в компании - это проблема ЦНС, когда поля других людей блокируют Ваше поле. Не подумайте, что я хочу Вас обидеть, Вы задаете вопрос, а я как есть на него отвечаю. Мне кажется это легкая форма аутизма, об этом много писали, когда мальчик-аутист растрелял школьников в Америке (знакомое наверное желание пальнуть по этой компании, перед которой пасуешь, в которой тебе нет места). Мой совет, сейчас есть доступ к информации в интернете, почитайте, потом сходите к психотерапевту, что он Вам скажет, потом все что он скажет изучите в интернете и уже с новыми знаниями идите к другому психотерапевту. Нам никто не поможет кроме нас самих. Помню одного парня, который как инопланетянин, вообще непонятно о чем говорил.

к сожалению, нельзя тут помочь.
Если Бог не дал мозгов- так тому и быть.

Это не внутренняя цензура, а обычная робость. Социальная адаптация дело непростое, так что либо ищите компании, где вам комфортно, и тренируйтесь на них, либо, если есть деньги, походите на специальные психологические тренинги. Но вообще-то дешевле спотыкаться, падать и подниматься самостоятельно, поскольку ни один психолог завоевывать место в обществе за вас не станет. Он может только указать путь, а этого полно и в литературе.

не думать о себе, а смотреть, чем можешь помочь, быть полезным другим. и об этом и интересоваться у них.

Оставаться самим собой.

Если вы контролируете то, что говорите, это похвально. Знайте, мы заложники сказанных нами слов и хозяева несказанных. Учитесь контролировать мысли.

Знания побеждают всё. Если вы действительно будете знать многое и вам будет, что сказать, постепенно ситуация станет такой, что когда вы говорите, народ с уважением затихает.

не общаешься потому, что боишься выглядеть глупо, выглядишь глупо потому что не общаешься. Может у тебя плохой слух и ты не слышишь ЧТО говорят?

Это комплекс. Вам нужно обратиться к психологу.