Где-нибудь в Библии есть стихи, чтобы молиться и грешниках, которые умерли непокаявшиеся

Помяни, Господи Боже наш, в вере и надежди живота вечнаго преставльшагося раба Твоего, брата нашего (имя), яко Благ и Человеколюбец, отпущаяй грехи и потребляяй неправды, ослаби, остави и прости вся вольная его согрешения и невольная, избави его вечныя муки и огня геенскаго, и даруй ему причастие и наслаждение вечных Твоих благих, уготованных любящым Тя: аще бо и согреши, но не отступи от Тебе, и несумненно во Отца и Сына и Святаго Духа, Бога Тя в Троице славимаго, верова, и Единицу в Троице и Троицу в Единстве православно даже до последняго своего издыхания исповеда. Темже милостив тому буди, и веру яже в Тя вместо дел вмени, и со святыми Твоими яко Щедр упокой: несть бо человека, иже поживет и не согрешит. Но Ты Един еси кроме всякаго греха, и правда Твоя правда во веки, и Ты еси Един Бог милостей и щедрот, и человеколюбия, и Тебе славу возсылаем, Отцу и Сыну и Святому Духу, ныне и присно и во веки веков. Аминь.

Во первых в церкви (православной) заупокойную закажите.
Во вторых можете псалтыри заказать - в монастырях можно неусыпаемый псалтырь заказать.
В третьих - в ежедневных молитвах утренних - всегда поминайте как живых так и усопших не забывайте и вечерние молитвы.

разовой молитвы не бывает - молится надо постоянно пока живем.

Особенно заказывайте молитвы в родительские субботы - в церкви (ПРАВОСЛАВНОЙ) вам подскажут когда

Да есть.
"... да приидет Царствие Твое; да будет воля Твоя и на земле, как на небе." (Матф. 6:10)

А что будет под правлением Царства?
"... имея надежду на Бога, что будет воскресение мертвых, праведных и неправедных, чего и сами они ожидают." (Деяние 24:15)

Что-то подобное есть только у пророка Варуха: "...Господи Вседержителю, Боже Израиля! услышь молитву умерших Израиля и сынов их, согрешивших пред Тобою, которые не послушали гласа Господа Бога своего..." (Варух. 3:4-5).

О них и нужно молиться в первую очередь

Мы уже получили за грех плату-смерть. (Римлянами 6:23),поэтому молитесь за живых и своими словами. А Иисус своей жертвой принял все грехи грешников приняв смерть за нас.

нет
нет даже молитв за умерших праведников

В Библии в книге Деяния 24:15 записано: "...будет воскресение мёртвых, праведных и неправедных." не от наших молитв это зависит, а от Бога.

С написания Библии Церковь только начала своё существование, это более позднее откровение.