Почему Б-г, если Он действительно заботился о евреях, допустил, чтобы они так долго пробыли в рабстве?

Помоему они на добровольных началах всегда так было, а когда стало не в моготу уходили :)
Ходили в гости :)

для него это не долго

Того требуют условия, при которых Сатана не сможет предъявить Богу претензий, в отношении того, что Бог нарушает необходимые условия, для доказательства того, что правление творений будет успешным. Богу в раю на земле, в эдемском саду, был брошен вызов, в лице Сатаны и Адама с Евой, что разумным творениям без Бога будет лучше. Бог мог уничтожить мятеж Сатаны и Адама с Евой, но это бы вызвало сомнения, а вдруг Сатана прав, и людям лучше без Бога. Бог для решения этого вопроса отдал всю власть на земле мятежникам, разумным творениям. Миром правит Сатана, демоны ( ангелы восставшие против Бога) и люди которых они приводит к власти. Богу необходимо было привести в мир Миссию, Христа Иисуса, безгрешного человека, чтобы покрыть грех Адама который согрешил. Богу следовало привести Христа так, чтобы вмешаться в систему созданную Сатаной так, чтобы Сатана не мог упрекнуть Бога в том, что он не смог привести человечество к блаженству из-за Бога. Таким образом Богу необходимо соблюдать определенные правила, невмешательства, пока правление творений не приведет землю к ситуации, когда творения уничтожат жизнь на планете, что докажет что творения без Бога жить не могут.

Вы внимательней читайте Библию. Там написано, что в последние из 400 лет пришёл фараон, который не знал Иосифа.