Могут ли люди люди читать мысли и понимать мотивы других?

Мысли читать не могут, конечно, но развивать проницательность могут.

Могут.

Мотивы других людей можно понимать по их словам и поступкам, а не по мыслям

Сатана и демоны не могут читать наши мысли. Но они могут понять, чего мы хотим и о чём думаем, видя, какие решения мы принимаем в отношении себя или своей семьи. Не ускользает от их внимания и наш выбор развлечений.
В противоположность Сатане Иегова Бог, как говорится в Библии, испытывает сердца : Бог испытывает людей, создавая или допуская определенные обстоятельства или события либо объявляя им свои вести, и, как следствие, люди вынуждены воспользоваться свободой воли и принять решение, выявляющее их настрой и состояние сердца, которые Бог уже увидел .
Бог может увидеть самую сущность человека, его мотивы, побуждения.

Понимать могут, а читать мысли, вряд ли.

В какой-то степени это достижимо. Вы не можете на самом деле слушать, что человек говорит в своем уме, но вы можете в значительной степени догадаться, о чем он думает.
Язык нашего тела говорит о нас больше, чем мы думаем.
Менталисты (люди, которые читают мысли) с некоторой известностью могут с первого взгляда догадаться, что происходит у вас в голове, глядя на вашу позу, выражение лица, то, как вы говорите, как вы смотрите на других, как вы ходите и как вы себя ведете.
Это гораздо сложнее, чем кто-то думает.
Вы должны учитывать большое количество факторов.
Только профессиональные менталисты могут сделать такую вещь.
Тем не менее, это, безусловно, достижимо, если вы уделите достаточно времени и усилий.

В большинстве своем -нет.

Запроста....

Не... не могут... люди придумывают себе все... а надо бы знать...

Люди постоянно читают мысли, но не всегда понимают смысл прочитанного.
Делают выводы, основываясь на своей субъективной точки зрения.

глаза - зеркало души ...

Читать нет.
А вот быть проницательными, Библия очень даже советует.
Так что мотивы некоторых, очень даже ясно понимаются.

да могут

если бы не могли, настал бы полный хаос

"Ибо мысли приходят сверху и мысли материальны..."