Почему Иисус учил закрывать дверь за собой, когда ты молишься?

Важен контекст этих слов. В данном отрывке основная мысль в словах была связана с тем, что в наше поклонение Богу не должно быть показухи. Молитва должна быть нашим разговором, общением с Богом а не демонстрацией нашей набожности и религиозности окружающим. Закрытая дверь говорит об уединенности, что о нашей вере больше говорит то, что мы делаем наедине с самими собой, а не то, что мы делаем на показ и демонстрируем окружающим.

Библия Матфея 6:5, 6 Также, когда молитесь, не ведите себя как лицемеры⁠, которые любят молиться в синагогах и на углах главных улиц, чтобы их видели⁠ люди. Говорю вам истину: они уже сполна получили свою награду. ⁠Ты же, когда молишься, войди в свою комнату и, закрыв дверь, помолись твоему небесному Отцу⁠⁠. И тогда твой Отец, видящий всё, что делается втайне, вознаградит тебя.

Чтобы сосредоточится на Боге,на общении с тем,Кого любишь ВСЕМ своим естеством.
Только ты и Небесный Отец!

"Также, когда молитесь, не ведите себя как лицемеры⁠, которые любят молиться в синагогах и на углах главных улиц, чтобы их видели⁠ люди. Говорю вам истину: они уже сполна получили свою награду. ⁠Ты же, когда молишься, войди в свою комнату и, закрыв дверь, помолись твоему небесному Отцу⁠⁠. И тогда твой Отец, видящий всё, что делается втайне, вознаградит тебя."

длы ааллегории

Молитва - это искренний разговор с Богом, как с близким другом, поэтому важно не выставлять ее напоказ

молитва должна быть втайне, не напоказ.

Но есть молитвы благодарности, которые глава семьи может произносить вслух, в присутствии всей семьи. Например за столом, благодарить за еду. Или вечером, благодарить за прошедший день.

Не закрывать дверь, а уединяться, что бы твоя праведность была не напоказ. Читайте контекст.
"5 И, когда молишься, не будь, как лицемеры, которые любят в синагогах и на углах улиц, останавливаясь, молиться, чтобы показаться перед людьми. Истинно говорю вам, что они уже получают награду свою."
Евангелие от Матфея 6 глава — Библия: https://bible.by/syn/40/6/

Общение с Творцом — это личное общение человека с Богом без посредника. Никто не должен мешать делиться человеку со своими мыслями , которые адресованы Создателю

Молитва - это разговор с Богом наедине, вы доверяете ему самое сокровенное, не для чужих ушей, потому что Бог слушает, а люди судят

Даже сегодня, когда люди решают важные вопросы, между собой, они делают это при "закрытых дверях". Тем более, в общении с Богом.
Сегодня, "закрыть за собою дверь", может означать: уединится в таком месте, где вас никто не побеспокоит. На время молитвы, отключить свой мобильный телефон. Сам Господь Иисус часто уединялся для молитвы, уходя на гору.

В Евангелие от Матфея в 6 главе Иисус объяснил как надо молиться и почему нужно закрывать дверь: "И, когда молишься, не будь, как лицемеры, которые любят в синагогах и на углах улиц, останавливаясь, молиться, чтобы показаться перед людьми. Истинно говорю вам, что они уже получают награду свою. Ты же, когда молишься, войди в комнату твою и, затворив дверь твою, помолись Отцу твоему, Который втайне; и Отец твой, видящий тайное, воздаст тебе явно. А молясь, не говорите лишнего, как язычники, ибо они думают, что в многословии своём будут услышаны..."

Чтобы не выставлять напоказ свою праведность. А также чтобы ничего не отвлекало.