Что за режимы работы Legacy и UEFI, чем они отличаются?

Legacy это поддержка биоса

Режимы загрузки системы.
Legacy в переводе - "устаревший", ОС до Windows 8 загружались в "устаревшем режиме".
UEFI - современный режим, если не вдаваться в подробности, то он позволяет быстрее загружаться UEFI-системам (Windows 8, Windows 10), а так-же дает некоторые другие возможности (например, видеодрайвер загружается перед ОС, что позволяет рисовать красивый экран загрузки в более высоком разрешении).
Для разных режимов нужные разные загрузчики ОС, если система была установлена в устаревшем режиме, то переключение на UEFI не позволит системе запуститься, верно и обратное (если установлена в UEFI, то в Legacy уже не запуститься).

Будут работать с разной разметкой диска. Legacy грузится с mbr, а uefi с gpt. В первом случае загрузчик лежит прямо в этом загрузочном секторе (перенаправляет на основной загрузчик), а во втором указан раздел uefi на накопителе, где лежит загрузчик. У mbr таблица разделов диска маленькая, поэтому можно разметить не более 2 тб.

https://habr.com/ru/post/185492/
https://ru.wikipedia.org/wiki/Extensible_Firmware_Interface

UEFI и Legacy -- коротко, uefi это расширенный БИОС, а legacy (буквально→старый, предыдущий) это просто БИОС
Чем они отличаются -- основное отличие, в БИОСе ограниченное пространство, то есть туда помещается тока Загрузчик и все, а вот UEFI это как под_система, мона запихнуть, что угодно, даже мона запускать .exe_файлы

Первый - расширенный режим поддержки для старых ОС и загрузочных устройств.
Второй - для новых ОС с поддержкой безопасной доверенной загрузки.