Заливка эпоксидной смолой в пустотелый объект

Битумом горячим.Эпоксидка хрупкая.

Выбери другую эпоксидку. Есть уйма разных сортов, с разной скоростью полимеризации, разными свойствами, цветом, способностью не пениться при размешивании, и т.д.
Просто полимеризация естественным образом сопровождается выделением тепла. В разумных пределах это даже плюс, т.к. при нагревании процесс ускоряется в несколько раз. Но если в одном месте работает сразу большая масса эпоксидки, то тепла выделяется слишком много - может расплавить тебе форму, или даже пожар устроить. Ну или по меньшей мере закипеть - и застыть безобразными пузырями. Покупай эпоксидку менее активную (и дольше застывающую, соответствено). Она будет греться спокойнее, поэтому допускает большие объемы заливки.
И таки да - усадка. Смола и сама по себе усаживается при твердении. А если еще и нагревалась - то дополнительно сядет при остывании. И если форма недостаточно прочна, то может покорежиться из-за этого.

Эпоксидка заметную усадку даёт, при заливке больших объёмов. Поэтому сразу весь объём заполнять и не рекомендуется. Можно попробовать принцип забутовки. То есть, когда пустоты сначала заполняются щебнем, к примеру, а затем заливают бетоном. Вот тоже самое, только вместо бетона эпоксидка, а вместо щебня речная галька, например. Если стоит задача минимизации веса, то надо придумать, чем заменить бутовый камень. Надо что-то лёгкое, но достаточно твёрдое.
Если есть вибрация, можно попробовать добавить в эпоксидку какой-нибудь пластификатор.

коли под нагрузкой будет, то мож полиуретановый компаунд

Эпоксидная смола разная бывает. Поищи такую, которая затвердевает при любых объемах. Или просто добавь в существующую какой то наполнитель.

для повышения прочности в подобные составы вносятся армирующие элементы, например, бетон упрочняется металлической арматурой и называется неразрушаемой железобетонной конструкцией