Можно ли обогнать, например Камаз, скорость которого 20 км/ч, под знаком "Обгон запрещен"?

В данной ситуации нельзя.
Не подпадает под исключение.
====
Знак 3.20 "Обгон запрещен" запрещает обгон всех транспортных средств, кроме тихоходных, а также гужевых повозок, мопедов и двухколесных мотоциклов без коляски. Данное транспортное средство не является тихоходным, так как на нем сзади не установлен знак "Тихоходное транспортное средство" Допуск п. 8.
Похожий билет ПДД

можно, но только за деньги

нельзя
можно через сплошную обогнать тихоходное транспортное средство (согласно завода изготовителя), а при наличии знака, тоже нельзя

По правилам - нельзя (от слова совсем).

Если здоровья хватит, то почему нет?

Нет, на нём должен быть установлен соответствующий знак.

Тихоходность ТС определяется не его текущей скоростью, а именно знаком.
На тот-же грузовик могут повесить данный знак, если он например едет медленно вдоль улицы и собирает мусор.

Можно, при наличии работающего видеорегистратора с функцией звукозаписи, после того, как вы посигналите водителю впереди дущего автомобиля светом и звуком, после того, как он проследует 2-3 места, где он мог безопасно с'ехать на обочину, чтобы вас пропустить и после звонка в полицию с заявлением о том, что водитель движущегоя впереди т/с намеренно и продолжительно создает препятствие, двигаясь с малой скоростью в отсутствие такой необходимости и не пропуская вас.

Согласно ПДД нет.

Нет. У Камаза нет знака тихоход.
...ответила, не читая предыдущие ответы, если что.