Помогите разобрать случай ДТП

Подскажите как трактовать дорожную ситуацию и конкретно определить виновника ДТП. Синий автомобиль на разрешающий (зеленый) сигнал светофора пересекает стоп-линию и выезжает на перекресток для совершения маневра (разворот) (рис. 1). Пропуская весь поток ТС встречного направления синий автомобиль находился на перекрестке, а светофор уже был красного света (рис. 2). У встречного направления еще горел зеленый сигнал светофора (задержка 10 сек). при желтом сигнале светофора синий автомобиль решает закончить маневр (разворот) (рис. 3) и в этот же момент оранжевый автомобиль на желтый сигнал своего светофора пересекает стоп-линию и врезается в синий автомобиль на перекрестке (рис. 4). Подскажите как трактовать ситуацию и определить виновника ДТП? Виноват синий авто, т. к. решил совершать маневр на запрещающий сигнал светофора и не пропустив оранжевый автомобиль. или виноват оранжевый автомобиль? Спасибо