Что нужно чтобы пересечь белорусскую границу?

Для граждан России и большинства стран СНГ въезд в Белоруссию безвизовый, на границе достаточно предъявить общегражданский либо загранпаспорт. При следовании из России в Белоруссию поездом пограничный контроль, как правило, отсутствует.

Поездка с детьми
С августа 2007 вступило в силу новое требование о пересечении российско-белорусской границы с несовершеннолетними детьми: отныне свидетельство о рождении ребенка, не достигшего 18 лет, не является достаточным документом для пересечение границы. В обязательном порядке ребенок должен быть вписан в загранпаспорт родителя либо иметь свой собственный загранпаспорт. При этом, в случае если ребенок путешествует в сопровождении одного из родителей либо третьих лиц, необходима нотариально заверенная доверенность от остающегося родителя (родителей) на вывоз ребенка.

Визы для граждан других государств
Гражданам других государств необходима виза, выдаваемая в посольствах Республики Беларусь в стране проживания. Гражданам, которым требуется виза Белоруссии, категорически не следует въезжать в страну из России без действующей белорусской визы, даже учитывая отсутствие пограничного контроля между двумя странами.

http://archive.travel.ru/belarus/formalities/

все зависит от страны вашего гражданства. Требования к документам преъявляются гражданам разных стран по разному. кому-то в белоруссию и виза нужна, которую не просто получить.
Поэтому чтобы получить полноценный ответ вам надо гражданство обозначит.
А если вы гражданин РФ, то вам нужен только внутренний паспорт гражданина, Если вам более 14 лет и билет на транспорт, Которым поедете. Паспортного контроля между странами нет, так как они находятся в союзе

будут дополнительные вопросы, пожалуйста обращайтесь отвечу в любое время (Электронный адрес anna_polees@inbox.ru)

если на авто то обязательно нужна автостраховка

Постоянно езжу с мужем в Минск, в том числе с несовершеннолетним сыном. Ездим на машине.
При пересечении границы что на въезд, что на выезд НИ РАЗУ НИКАКИХ удостоверяющих личность документов, в том числе и на ребенка, не спрашивали.
Касательно загранпаспорта на несовершеннолетнего в предыдущем сообщении устарело. Достаточно свидетельства о рождении (см. ссылку http://www.travel.ru/news/2008/07/21/125233.html) Плюс муж консультировался в посольстве - нужно только свидетельство о рождении. В поездах проверок документов нет ВООБЩЕ (если не считать сверку билета и паспорта при посадке в Москве или Минске) . Так что берите общегражданские паспорта и свидетельство о рождении - и смело в путь.

Если с детьми то обязательно документы о том что вы родители. Паспорта)