Хотим поехать на машине в Европу. Одно авто оформлено на юр лицо, второе - по доверенности. Можно ли на них ехать?

Можно.
В любом случае это должна быть нотариально заверенная доверенность, с обязательным указанием на то, что Вы имеете право не только управлять транспортным средством, но и выезжать на нём за рубеж (это для наших погранцов) , желательно с заверенным переводом её на языки тех стран, через которые будете проезжать (это уже на случай каких-либо коллизий за бугром + некоторые консульства требуют для оформления визы) .

Разумеется, авто должно быть абсолютно (!) исправно и отвечать всем требованиям тех стран, через которые будете проезжать.

Доверенность на машину необходима в случае, если отсутствует собственник автомобиля. При ее оформлении следует учесть, что этот документ должен быть обязательно заверен нотариусом.

Кроме его подписи, доверенность должна содержать текст «С правом выезда за границу» или «С правом вывоза за границу» . Перевод доверенности на другой язык обычно не требуется. Обратите внимание, чтобы в доверенности фигурировали ваши паспортные данные, чтобы пограничник мог вас идентифицировать.

При ее оформлении степень родства собственника машины и доверенного лица не имеет значения. В случае, если владелец автомобиля находится в машине в момент пересечения границы и на территории европейской страны также будет рядом с водителем, письменная доверенность не нужна.

Читать полностью: http://www.km.ru/avto/2012/09/16/rossiiskii-soyuz-avtostrakhovshchikov/692371-na-avto-v-otpusk-paket-dokumentov-dlya-

в Европе по крайней мере- без проблем.

Ну и в дополнение для выезда на авто нужны грин-карты