Как лучше в Питере ходить на экскурссии самим или заказывать?

:) Да всюду попадете.
Но, в сезон приоритет на вход у групп.
И в Петергофе во дворцы пускают только группами, но они Очень быстро набираются.
Сам парк с фонтанами вообще без проблем.
С хорошей книгой-путеводителем никто не нужен :)
Просто смотрите на то, что нравится и фотографируйте, а потом и почитаете, вспоминая приятное :)
А вот в пригороды можно и купить, комфортней ехать будет :)

последний раз была в Царском селе на пасху-билеты в Екатерининский музей-260 руб с человека, Михайловский дворец-рядом-150 руб, лицей-100 рублей, вход-пожалуйста! фото-за 100 рублей-пожалуйста!

Были времена (после открытия Янтарной комнаты) , когда в Екатерининский дворец было не попасть без группы, потому как очереди на месяцы вперед.
Может, сейчас уж насмотрелись все? не в курсе.. .

Эрмитаж и Петергоф вполне можно посетить и самостоятельно.

врет прийдешь купишь входной билет и пойдешь, там у входа кассы, не помню правда цены, примерно 250 р для русских дешевле чем для иностранцев, мы в Петергоф всегда сами ездим, ну Эрмитаж не особо уже, были

В Эрмитаж можно попасть, отстояв очередь минут на 30-40. Музей открывается в 10.30.
В Петергофе попасть в парк и посмотреть фонтаны несложно, но большая очередь в Большой Петергофский дворец. В парке есть еще несколько небольших дворцов: Монплезир, Екатерининский корпус, Эрмитаж и др. - туда очередь меньше.

Конечно же самим заказывать